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摘要：本发明提供了一种电机驱动的髋膝外骨骼联动装置，用于协助人体进行下肢运动，包括：躯干壳体；直流电机；电磁离合器；主轴；第一同步带轮；输入端与主轴连接的髋关节驱动模块；大腿杆，与人体的大腿处相对应，与髋关节驱动模块的输出端连接，并与躯干壳体的另一端通过外骨骼髋关节相铰接，在髋关节驱动模块的驱动下绕外骨骼髋关节在矢状面内旋转来从而协助大腿进行运动；第二同步带轮，与第一同步带轮连接；转动轴；输入端与转动轴连接的膝关节驱动模块；以及小腿杆，与人体的小腿处相对应，与膝关节驱动模块的输出端连接，并与大腿杆通过外骨骼膝关节相铰接，在膝关节驱动模块的驱动下绕外骨骼膝关节在矢状面内旋转来从而协助小腿进行运动。

主权项：1.一种电机驱动的髋膝外骨骼联动装置，用于协助人体进行下肢运动，其特征在于，包括：躯干壳体，与所述人体的腰部位置相对应；直流电机，固定设置在所述躯干壳体的一端；电磁离合器，与所述直流电机的转子连接；主轴，与所述电磁离合器连接；第一同步带轮，中心穿过有所述主轴并跟随所述主轴进行转动；髋关节驱动模块，包括与所述主轴连接的第一输入端、串联设置在所述第一输入端后的第一离合机构与第一弹性机构、与所述第一弹性机构连接的第一输出端以及用于安装所述第一离合机构与所述第一弹性机构的第一模块外壳；大腿杆，与所述人体的大腿处相对应，与所述第一输出端连接，并与所述躯干壳体的另一端通过外骨骼髋关节相铰接，在所述髋关节驱动模块的驱动下绕所述外骨骼髋关节在矢状面内旋转来从而协助所述大腿进行运动；第二同步带轮，通过同步带与所述第一同步带轮连接，用于跟随所述第一同步带轮进行转动；转动轴，设置在所述第二同步带轮中心处；膝关节驱动模块，包括与所述转动轴连接的第二输入端、串联设置在所述第二输入端后的第二离合机构与第二弹性机构、与所述第二弹性机构连接的第二输出端以及用于安装所述第二离合机构与所述第二弹性机构的第二模块外壳；以及小腿杆，与所述人体的小腿处相对应，与所述第二输出端连接，并与所述大腿杆通过外骨骼膝关节相铰接，在所述膝关节驱动模块的驱动下绕所述外骨骼膝关节在矢状面内旋转从而协助所述小腿进行运动，其中，所述电磁离合器还设有电磁控制端来控制通断状态，所述髋关节驱动模块中还设有第一刚度控制端，该第一刚度控制端与所述第一弹性机构连接，用于控制所述第一弹性机构的刚度，所述膝关节驱动模块中还设有第二刚度控制端，该第二刚度控制端与所述第二弹性机构连接，用于控制所述第二弹性机构的刚度，所述第一离合机构包括第一固定件与第一离合件，所述第一固定件与所述第一输入端固定连接，所述第一离合件的一端与所述第一弹性机构连接，另一端与所述第一固定件连接或与所述第一模块外壳连接，所述第二离合机构包括第二固定件与第二离合件，所述第二固定件与所述第二输入端固定连接，所述第二离合件的一端与所述第二弹性机构连接，另一端与所述第二固定件连接或与所述第二模块外壳连接。

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