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摘要：本发明涉及电气开关柜检测的技术领域，公开一种用于自动操作开关柜门的桁架机器人系统及操作方法；桁架机器人系统包括桁架支撑结构、第一轨道梁系统、第二轨道梁系统、第三轨道梁系统、作业机器人。本发明通过立体的三维轨道系统，为操作端作业机器人提供覆盖作业范围内全方位的作业平台；根据检测时开关柜的规格型号，驱动作业机器人运动到指定工位，又通过作业机器人可多维运动的机械臂实现末端真空吸盘装置的运动就位和自动开关柜门的动作；大大提高了开关柜柜门开关柜门的效率，节省了对检测空间的占用，降低了检测成本的投入，更进一步的提高了可适用的开关柜检测类型和范围。

主权项：1.一种用于自动操作开关柜门的桁架机器人系统，其特征在于，包括桁架支撑结构1、第一轨道梁系统2、第二轨道梁系统3、第三轨道梁系统4、作业机器人5；桁架支撑结构1上端安装有第一轨道梁系统2，第一轨道梁系统2上安装有第二轨道梁系统3，第二轨道梁系统3上安装有第三轨道梁系统4，第三轨道梁系统4上安装有作业机器人5；所述第一轨道梁系统2、第二轨道梁系统3、第三轨道梁系统4由轨道梁组件6构成，所述轨道梁组件6包括轨道梁601、滑动轨道602、滑块组603、端盖604、传动轮605、同步轮606、传动皮带607、减速箱608、电机609、安装底座610；所述轨道梁601顶面有滑动轨道602，滑动轨道602上咬合有滑块组603，滑块组603有两块滑块，轨道梁601两端安装有端盖604，端盖604由四块端板组成，端盖604的侧面两端板开有圆孔，中间两端板开有凹槽，两端盖604的侧面两端板圆孔中分别安装传动轮605和同步轮606，中间两端板凹槽中传动轮605与同步轮606通过环形传动皮带607连接，且传动皮带607与滑动轨道602平行，传动轮605的传动侧安装有减速箱608，减速箱608的动力侧安装有电机609；轨道梁601两端底面连接有安装底座610；桁架支撑结构1有四根立柱，立柱底部有底座，立柱顶端安装有两根横梁、两根纵梁，每根立柱上有两根斜支撑连接横梁和纵梁；所述桁架支撑结构1的横梁中间有至少一块支撑垫板，横梁上方第一轨道梁系统2的轨道梁底面对应位置有相同的支撑垫板，两支撑垫板中间安装有支撑立柱；第一轨道梁系统2的安装底座与桁架支撑结构1四根立柱顶面连接，且第一轨道梁系统2的轨道梁与桁架支撑结构1的两根横梁平行；第二轨道梁系统3的安装底座安装在第一轨道梁系统2的滑块组顶面上，且第二轨道梁系统3的轨道梁与第一轨道梁系统2的轨道梁垂直；第三轨道梁系统4的安装底座安装在第二轨道梁系统3的滑块组顶面，第三轨道梁系统4通过其安装底座安装在第二轨道梁系统3的轨道梁的任一侧面上，且与第一轨道梁系统2、第二轨道梁系统3构成的平面垂直；作业机器人5包括机器人安装底座501、机械臂502、真空吸盘装置503；机器人安装底座501安装在第三轨道梁系统4的滑块组顶面上，作业机器人5通过机器人安装底座安装在第三轨道梁系统4的轨道梁背面，机器人安装底座501上安装有作业机器人5的机械臂502，机械臂502末端有真空吸盘装置503；所述轨道梁组件6的电机609有控制系统，控制系统设置有软行程开关，第一轨道梁系统2的两台电机的软行程开关有同步动作互联；所述第二轨道梁系统3的轨道梁上有角度检测装置，当第二轨道梁系统3与第一轨道梁系统2垂直度偏差达到预定值时，进入自动纠偏模式。

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百度查询： 广东电网有限责任公司广州供电局 一种用于自动操作开关柜门的桁架机器人系统及操作方法