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摘要：本发明涉及一种抗干扰的智能网联车队巡航控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1：将每辆智能网联车辆收集的信息收集到计算单元；步骤2：建立智能网联车队抗干扰巡航控制器，并通过智能网联车队抗干扰巡航控制器规划所有车辆的轨迹；步骤3：基于规划的轨迹向智能网联车队的每辆智能网联汽车发送最优运行指令，智能网联汽车接收并执行最优运行指令。与现有技术相比，本发明具有使得智能网联车队的巡航具有抗干扰能力以及使车辆运行平稳且安全等优点。
主权项：1.一种抗干扰的智能网联车队巡航控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1：将每辆智能网联车辆收集的信息收集到计算单元；步骤2：建立智能网联车队抗干扰巡航控制器，并通过智能网联车队抗干扰巡航控制器规划所有车辆的轨迹；步骤3：基于规划的轨迹向智能网联车队的每辆智能网联汽车发送最优运行指令，智能网联汽车接收并执行最优运行指令；所述的步骤2中，建立智能网联车队抗干扰巡航控制器的过程包括以下步骤：步骤201：建立车辆巡航动力学方程；步骤202：建立智能网联车队抗干扰巡航控制器的成本函数；步骤203：调节权重系数参数，使智能网联车队具备抗干扰能力；所述的步骤201中，车辆巡航动力学方程的表达式为： 其中，Xn＝[x1x2…xn]T为智能网联车队巡航控制器的状态向量，[·]T表示转置，为每辆车的状态向量，i为智能网联车队中受控车辆的编号，vi-1和vi分别为前车和受控车辆的速度，和gi分别为期望车头间距和实际车头间距，un＝[a1a2…an]T为控制向量，ai为受控车辆的加速度，a1为CACC车队头车的加速度，n为车队内车辆的总数，An、Bn和Cn分别均为车队系统纵向动力学状态系数矩阵；所述的车队系统纵向动力学状态系数矩阵An、Bn和Cn的表达式分别为：
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