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摘要：本发明主要涉及乘客安全技术领域，尤其涉及一种抵消离心力和防冲击的车辆座椅机器人。机器人包括主动减摇结构和控制模块；所述主动减摇结构包括第一底板、支撑座、摆动框、多个摆臂和第一丝杆电机组件，所述支撑座的下侧固定安装在所述第一底板上，所述支撑座的上侧具有第一安装座，所述摆动框的外侧具有多个销轴，各摆臂的一端与所述摆动框的其中一销轴转动连接，各摆臂的另一端与一第一安装座转动连接，所述第一丝杆电机组件安装在所述第一底板上且具有第一丝杆电机，所述第一丝杆电机组件的活动端与所述摆动框连接，所述第一丝杆电机组件用于根据所述控制模块发出的第一控制信号驱动所述摆动框做横滚运动，以补偿离心力。
主权项：1.一种用于车辆的机器人，其特征在于，包括主动减摇结构和控制模块；所述主动减摇结构包括第一底板、支撑座、摆动框、多个摆臂和第一丝杆电机组件，所述支撑座的下侧固定安装在所述第一底板上，所述支撑座的上侧具有第一安装座，所述摆动框的外侧具有多个销轴，各摆臂的一端与所述摆动框的其中一销轴转动连接，各摆臂的另一端与一第一安装座转动连接，所述第一丝杆电机组件安装在所述第一底板上且具有第一丝杆电机，所述第一丝杆电机组件的活动端与所述摆动框连接，所述第一丝杆电机组件用于根据所述控制模块发出的第一控制信号驱动所述摆动框做横滚运动，以补偿离心力；所述控制模块配置为：获取当前的车辆姿态数据，根据所述车辆姿态数据判别所述车辆的行驶场景，当所述行驶场景为急转弯时，发出所述第一控制信号，所述第一控制信号包括所述第一丝杆电机的期望转速；其中所述控制模块计算所述第一丝杆电机的期望转速包括：根据所述行驶场景和所述车辆姿态数据计算离心力的期望补偿角度；根据所述期望补偿角度和所述主动减摇结构的运动学方程计算所述多个摆臂中位于所述摆动框一侧的第一摆臂与地面的夹角；根据所述第一摆臂与地面的夹角和第一丝杆电机的安装位置计算所述第一丝杆电机组件的移动副长度；根据所述第一丝杆电机组件的移动副长度、所述第一摆臂与地面的夹角和所述期望补偿角度计算所述第一丝杆电机的期望转速。
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