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摘要：本发明提出了一种轮驱‑环抱式爬树采摘机器人。机器人主要由四个模块构成：作业机械臂、双格式箱体、防坠1‑3式卡开合机构和三面抱紧从动机构。作业机械臂实现空间五自由度采摘。双格式箱体集成了控制电路与采摘物体存放空间。防坠1‑3式开合结构一个接触面与对立面三面接触的方式，实现自重机构防坠，松紧皮带拉紧机制确保自适应包络。三面抱紧从动机构由拉力弹簧使三个轮式两关节指与树干紧密贴合，防止机构倾斜。本发明一种轮驱‑环抱式爬树采摘机器人结构简单，运行可靠，模块化可替换性，实现爬树修枝、采摘、农药喷洒、树干补水、定点标记等高风险、高强度的爬树作业领域具有巨大的应用潜力。
主权项：1.一种轮驱-环抱式爬树采摘机器人，其特征在于，包括：作业机械臂1，采用五自由度机械臂，实现空间自由采摘；双格式箱体2，包含控制集成箱1-8和采摘箱1-9，控制模块与采摘箱分隔；防坠1-3式开合机构3，由一个接触面及对立面三面接触形成1-3式开合机构，松紧皮带306实现自适应树干环抱，由整体机器人箱体承载及自身重力起到防坠作用；三面抱紧从动机构4，由三个轮式两关节指，拉力弹簧使从动轮与树干紧密贴合，三面从动轮接触实现防坠，稳定攀爬。
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