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摘要：本发明一种恶劣海况下基于非线性复合函数的船舶航向保持控制方法，包括以下步骤：建立Nomoto船舶运动模型；基于Nomoto船舶运动模型，利用三阶闭环增益成形算法设计控制器；将风干扰和浪干扰加入Nomoto船舶模型中，得到恶劣海况船舶运动模型；设计基于恶劣海况船舶运动模型的非线性复合函数；将非线性复合函数与控制器相结合，得到集成控制器；基于集成控制器，实现恶劣海况下，船舶航向的有效控制。该方法将非线性复合函数串联在PD控制器与二阶振荡环节之间，能较好地实现航向保持控制的目的，减少舵角输出具有更好的节能效果。
主权项：1.一种恶劣海况下基于非线性复合函数的船舶航向保持控制方法，其特征在于：包括以下步骤：建立Nomoto船舶运动模型；基于Nomoto船舶运动模型，利用三阶闭环增益成形算法设计控制器；将风干扰和浪干扰加入Nomoto船舶模型中，得到恶劣海况船舶运动模型；设计基于恶劣海况船舶运动模型的非线性复合函数；将非线性复合函数与控制器相结合，得到集成控制器；基于集成控制器，实现恶劣海况下，船舶航向的有效控制。
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百度查询： 大连海事大学 一种恶劣海况下基于非线性复合函数的船舶航向保持控制方法
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