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摘要：本实用新型公开一种基于升降平台的三自由度苹果采摘装置，包括底板、升降滑轨、升降电机、升降平台、气吸式末端执行器、机械臂、水平滑轨、深度相机、驱动电机、水平电机、气泵和笔记本电脑，其中深度相机将苹果识别定位信息传输给笔记本电脑，笔记本电脑处理信息并控制机械臂和气吸式末端执行器进行采摘作业，升降电机带动升降平台沿升降滑轨运动，水平电机带动机械臂沿水平滑轨运动，驱动电机带动机械臂前后运动，气泵提供吸力使气吸式末端执行器实现苹果采摘，该苹果采摘装置将识别、定位、采摘三种功能集成于一体，不仅解决了苹果采摘过程中人工劳动强度大、工作环境恶劣等问题，而且极大地降低了苹果采摘机器人的成本。
主权项：1.一种基于升降平台的三自由度苹果采摘装置，包括底板（1）、升降滑轨（2）、升降电机（3）、升降平台（4）、气吸式末端执行器（5）、机械臂（6）、水平滑轨（7）、深度相机（8）、驱动电机（9）、水平电机（10）、气泵（11）和笔记本电脑（12），其特征在于，所述深度相机（8）将苹果识别定位信息传输给笔记本电脑（12），所述笔记本电脑（12）处理信息并控制机械臂（6）和气吸式末端执行器（5）进行采摘作业，所述升降电机（3）带动升降平台（4）沿升降滑轨（2）运动，所述水平电机（10）带动机械臂（6）沿水平滑轨（7）运动，所述驱动电机（9）带动机械臂（6）前后运动，所述气泵（11）提供吸力使气吸式末端执行器（5）实现苹果采摘。
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百度查询： 西北农林科技大学 一种基于升降平台的三自由度苹果采摘装置
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