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摘要：本发明涉及智能机器人机械臂控制调节技术领域，本发明提供的一种机械臂系统的事件触发容错控制方法，旨在解决智能机器人机械臂在故障情况下运行不稳定及控制准确性下降的问题。本发明包括实时监测机械臂数据并进行故障检测，通过预设的故障调整规则库匹配故障并执行相应控制策略，随后，将实时机械臂数据与预设运动轨迹对比，分析误差并通过模糊控制算法动态调整控制策略，生成优化后的运动轨迹命令，最后，对执行优化后轨迹命令的机械臂进行安全检测。本发明结合了事件触发机制和容错控制技术，提高了机械臂的实时性和鲁棒性，适用于提高工业生产效率和质量。

主权项：1.一种机械臂系统的事件触发容错控制方法，其特征在于，包括：步骤S101，获取智能机器人机械臂数据以及机械臂预设运动轨迹数据，智能机器人机械臂数据包括机械臂运动数据、传感器数据、控制系统数据、电气系统数据以及通信系统数据，对智能机器人机械臂数据进行故障检测，得到智能机器人机械臂数据的故障检测结果；步骤S102，对智能机器人机械臂数据的故障检测结果进行解析，得到机械臂故障数据，将机械臂故障数据在预设的故障调整规则库中进行匹配，得到故障对应的机械臂控制策略，执行故障对应的机械臂控制策略；步骤S103，获取执行故障对应的机械臂控制策略后的实时智能机器人机械臂数据，将实时智能机器人机械臂数据与机械臂预设运动轨迹数据进行对比，得到实时智能机器人机械臂运行误差数据，调取智能机器人机械臂历史数据、实时智能机器人机械臂数据以及实时智能机器人机械臂运行误差数据代入预设的机械臂误差分析模型中，得到机械臂误差分析结果；所述步骤S103中，将实时智能机器人机械臂数据与机械臂预设运动轨迹数据进行对比，得到实时智能机器人机械臂运行误差数据，包括：对执行故障对应的机械臂控制策略后的实时智能机器人机械臂数据进行复制，得到第一待对比数据和第二待对比数据；对机械臂预设运动轨迹数据进行任务分解，得到任务分解后的机械臂预设运动轨迹分段数据，根据分解后的机械臂预设运动轨迹分段数据，生成分段数据对应的时间信息；根据分段数据对应的时间信息匹配机械臂预设运动轨迹，得到时间分段机械臂运动轨迹，将第一待对比数据与机械臂预设运动轨迹分段数据进行对比，得到第一误差对比结果；将第二待对比数据与时间分段机械臂运动轨迹进行对比，得到第二误差对比结果；调取任务分解后的机械臂预设运动轨迹分段数据中预设的机械臂移动轨迹，将第一待对比数据内的机械臂实际移动轨迹与预设的机械臂移动轨迹进行对比，得到每个分段数据中机械臂实际运动轨迹与任务分解后预计运动轨迹的误差值；调取时间分段机械臂运动轨迹中预设的机械臂移动轨迹，将第二待对比数据内的机械臂实际移动轨迹与时间分段机械臂运动轨迹进行对比，得到时间分段机械臂运动轨迹与任务分解后预计运动轨迹的误差值；将每个分段数据中机械臂实际运动轨迹与任务分解后预计运动轨迹的误差值以及时间分段机械臂运动轨迹与任务分解后预计运动轨迹的误差值进行汇总，得到实时智能机器人机械臂运行误差数据；步骤S104，基于机械臂误差分析结果，对机械臂控制策略通过模糊控制算法进行动态调整，生成机械臂运动轨迹命令，对机械臂运动轨迹命令进行优化，优化后机械臂运动轨迹命令用于调整机械臂的运动轨迹；步骤S105，采集机械臂执行优化后机械臂运动轨迹命令后的机械臂运行数据，得到机械臂调整后运行数据，对机械臂调整后运行数据进行安全检测分析，得到机械臂调整后运行安全检测结果，若机械臂调整后运行安全检测结果中存在安全风险，则执行故障调整规则匹配结果对应的机械臂控制策略。

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