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摘要：本发明公开了一种管道修补机器人末端轨迹控制系统及方法，涉及智能控制技术领域；包括：数据采集模块、策略生成模块、执行模块和反馈调整模块；所述数据采集模块，用于实时感知管道内部的状态数据与环境数据；所述策略生成模块，用于对所述状态数据与所述环境数据进行处理，生成最优修补策略；所述执行模块，用于根据所述最优修补策略对管道进行修补；所述反馈调整模块，用于在修补过程中实时采集反馈数据，并根据所述反馈数据对所述最优修补策略进行动态调整。本发明使机器人能够在变化的环境中保持最优的工作轨迹，进一步减少了不必要的移动和调整时间，提高了能源的使用效率。
主权项：1.一种管道修补机器人末端轨迹控制系统，其特征在于，包括：数据采集模块、策略生成模块、执行模块和反馈调整模块；所述数据采集模块，用于实时感知管道内部的状态数据、环境数据和机器人数据；所述状态数据包括第一图像数据、第二图像数据、声纳数据和触觉数据；所述策略生成模块，用于根据所述状态数据中的所述第一图像数据和所述机器人数据生成修补策略，并将所述第二图像数据、所述声纳数据、所述触觉数据与所述环境数据进行融合，利用融合数据对所述修补策略进行优化生成最优修补策略；所述执行模块，用于根据所述最优修补策略对所述管道进行修补；所述反馈调整模块，用于在修补过程中实时采集反馈数据，并根据所述反馈数据对所述最优修补策略进行动态调整。
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百度查询： 南京大学(苏州)高新技术研究院 一种管道修补机器人末端轨迹控制系统及方法
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