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摘要：本申请提供一种变道通行控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，当车辆预设范围内存在至少一个相邻车辆时，获取车辆在当前时刻的行车信息和至少一个相邻车辆在当前时刻的行车信息，当车辆存在即将发生变道的情况，根据该车辆的行车信息确定所要变换到的目标车道，并根据相邻车辆的行车信息确定获相邻车辆中是否存在目标相邻车辆，能够准确确定全部的目标相邻车辆，避免了由于存在探测盲区，出现探测不到目标相邻车辆的问题。之后如果存在目标相邻车辆，对目标相邻车辆进行探测，根据探测结果确定车辆的变道执行策略，然后按照变道执行策略控制车辆通行，从而避免了车辆在变道时存在安全隐患的情况。

主权项：1.一种变道通行控制方法，其特征在于，包括：当车辆预设范围内存在至少一个相邻车辆，获取所述车辆在当前时刻的行车信息和至少一个相邻车辆在当前时刻的行车信息；确定所述车辆即将发生变道时，根据所述车辆在当前时刻的行车信息确定所述车辆变道的目标车道，根据至少一个相邻车辆在当前时刻的行车信息确定所述至少一个相邻车辆中是否存在目标相邻车辆，所述目标相邻车辆为位于所述目标车道的车辆和即将进入所述目标车道的车辆；当存在所述目标相邻车辆，对所述目标相邻车辆进行探测，得到探测结果；根据所述探测结果确定所述车辆的变道执行策略，按照所述变道执行策略控制所述车辆通行；通过道路设备或者具有V2X的车辆采集至少一个相邻车辆在当前时刻的行车信息，通过智能驾驶传感器对目标相邻车辆进行探测；所述车辆在当前时刻的行车信息包括所述车辆的坐标和速度，所述目标相邻车辆在当前时刻的行车信息包括所述目标相邻车辆的坐标和速度；所述根据所述探测结果确定所述车辆的变道执行策略，包括：当所述探测结果为探测到所述目标相邻车辆，利用所述车辆的坐标和所述目标相邻车辆的坐标进行相对距离计算，得到相对距离；利用所述车辆的速度和所述目标相邻车辆的速度进行相对速度计算，得到相对速度；对所述相对距离和所述相对速度进行相对时间计算，得到相对时间；当所述相对时间小于预设的第一时间阈值，确定所述车辆的变道执行策略为所述车辆不可以进行变道；当所述相对时间大于等于预设的第一时间阈值，确定所述车辆的变道执行策略为所述车辆可以进行变道；所述根据所述探测结果确定所述车辆的变道执行策略，包括：当所述探测结果为未探测到所述目标相邻车辆，利用所述相对距离与预设的距离阈值进行对比，得到对比结果；根据所述对比结果确定所述车辆的变道执行策略；所述根据所述对比结果确定所述车辆的变道执行策略，包括：当所述对比结果为所述相对距离大于等于预设的距离阈值，将所述相对时间与预设的第二时间阈值进行对比；当所述相对时间大于等于所述预设的第二时间阈值，确定所述车辆的变道执行策略为所述车辆可以进行变道；当所述相对时间小于所述预设的第二时间阈值，确定所述车辆的变道执行策略为所述车辆不可以进行变道。

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