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摘要：医院用智能防疫机器人，包括车架组件、云台组件、抓取组件、拖运组件、控制组件和电源组件。云台组件包括摄像头、相机图传模块、图传舵机和红外温度传感器，抓取组件包括抓手机构、抓手纵向移动机构、抓手横向移动机构、抓手通道机构和运送通道机构，拖运组件包括拖钩、拖运组件角码、长杆、连杆、舵条和拖钩舵机。通过控制组件控制上述云台组件、抓取组件和拖运组件实现对任意位置的物资的抓取搬运和实现对隔离病人的非接触看护和诊疗。本发明能够监控病人的状态，向病人提供食品药品，减少医生护士和病人不必要的接触，一方面可以降低医护人员被感染的概率，另一方面也可以减少防护服等紧缺医疗资源的浪费，具有极大的市场应用前景。

主权项：1.医院用智能防疫机器人，其特征是：包括车架组件、云台组件、抓取组件、拖运组件、控制组件和电源组件；所述车架组件包括上部抬升车架、下部车架、抬升气缸、麦克纳姆轮组、导杆、导杆套件及气瓶固定架；上部抬升车架由不同长度的方铝拼接而成，总体呈矩形体，在上部抬升车架的上部焊接有与抬升气缸活塞端连接的活塞连接板，在上部抬升车架下端前后对边的方铝上焊接有与导杆套件连接的连接垫板，导杆套件安装在连接垫板上；下部车架包括下架体、支撑架、电源组件安装板及底板；下架体由下端面外边框和矩形框拼接而成，下端面外边框呈矩形，矩形内接有横向和纵向的方铝，底板安装在下端面外边框上，矩形框形成于矩形下端面外边框的四角位置，支撑架由门型方铝和横向方铝拼接而成，两个门型方铝间隔相向设置，安装在底板上，两根横向方铝固定于两个门型方铝之间，电源组件安装板为板状结构，电源组件安装板的两端分别固定于支撑架的两根横向方铝之间；抬升气缸固定在下部车架的下端面外边框的方铝上，抬升气缸的活塞端与安装在下部车架上端的上部抬升车架上的活塞连接板连接；麦克纳姆轮组固定于下部车架的矩形框内，导杆固定在下部车架的底板上，导杆上端穿过上部抬升车架上的导杆套件后通过连接件与门型方铝上端方铝的底面固定连接；气瓶固定架安装在下部车架的底板上；所述云台组件包括云台支撑架、U型支架、云台壳体、yaw轴电机、yaw轴轴承、yaw轴转轴座、pitch轴电机、pitch轴轴承、摄像头、相机图传模块、图传舵机和红外温度传感器；yaw轴电机安装在云台支撑架支撑板的下端面，yaw轴电机的动力输出轴通过联轴器与U型支架的下端面连接，yaw轴转轴座安装在云台支撑架支撑板的上端面，yaw轴轴承套设于yaw轴电机的动力输出轴与yaw轴转轴座之间形成的空隙中，云台壳体通过pitch轴轴承架设在U型支架上，在云台壳体一侧安装有pitch轴电机，摄像头和红外温度传感器嵌设在云台壳体前端，图传舵机嵌设在云台壳体上端，与相机图传模块电连接；所述抓取组件包括抓手机构、抓手纵向移动机构、抓手横向移动机构、抓手通道机构和运送通道机构；抓手机构包括抓取臂、抓取臂滑车、抓取臂气缸、抓手舵机、舵机固定板、抓取臂滑杆；抓取臂由条形方铝、固定于条形方铝前端的夹板和固定于条形方铝末端的连接夹组成；抓取臂滑车由四块板材和固定于板材上的小轴承组成，四块板材两两相连形成矩形通道，多个小轴承并排设置于矩形通道的内部四周；两个抓取臂的连接夹固定于抓取臂滑车的板材上，抓取臂气缸固定于两个连接夹之间，两个抓取臂滑车套设在抓取臂滑杆上，抓手舵机固定安装于舵机固定板上，并与抓取臂滑杆扭动连接；抓手纵向移动机构包括纵向移动滑车、滑板、纵向滑杆、横杆和纵向移动气缸；纵向移动滑车的结构与抓取臂滑车的结构相同，两个纵向移动滑车相向固定设置于滑板上端面，滑板的底面上通过螺钉固定有履带带夹，两个纵向滑杆分别套设在两个纵向移动滑车内，横杆固定于两个纵向滑杆之间，气缸的缸筒固定在一侧的纵向移动滑车上，气缸的活塞杆固定连接在横杆上；抓手横向移动机构包括横向导轨、横向滑块、履带电机、履带主动轮、履带从动轮和履带；两个横向导轨平行固定于上架体的顶端，每个横向导轨上间隔滑动设置有两个横向滑块，履带电机通过固定板安装在横向导轨一端的下方，履带主动轮套设在履带电机的输出轴上，履带从动轮通过固定板安装在横向导轨另一端的下方，履带绕设在履带主动轮和履带从动轮上，履带主动轮和履带从动轮的位置与滑板底面的履带带夹相匹配，以使得履带能够穿过该履带带夹实现履带与滑板的连接；抓手通道机构包括抓手通道滑板、抓手通道侧挡板、合页和抓手通道机构角码；两块抓手通道侧挡板通过抓手通道机构角码固定在抓手通道滑板的两侧；运送通道机构包括通道滑板、侧挡板、出口挡板、通道合页和出口挡板舵机；两个侧挡板分别固定于通道滑板两侧，出口挡板通过通道合页与通道滑板的末端连接，出口挡板舵机固定于通道滑板的底面，出口挡板舵机通过连杆机构与出口挡板相连；抓取臂滑杆的两端分别固定于两个纵向滑杆的前端，抓手通道滑板通过合页固定于横杆上；滑板的底面与四个横向滑块固定连接，履带穿过滑板底面的履带带夹；抓手通道滑板的末端设置于通道滑板前端的上部；所述拖运组件包括拖钩、拖运组件角码、长杆、连杆、舵条和拖钩舵机；两个拖钩分别通过拖运组件角码固定于底板上，两个拖钩的末端由长杆连接，连杆的一端与其中一个拖钩的末端固定连接，连杆的另一端与舵条的一端固定连接，舵条的另一端套设于拖钩舵机的输出轴上，拖钩舵机固定安装于底板上；所述控制组件包括STM32系列主控板、GPS定位模块、显示屏和电源管理模块；GPS定位模块、显示屏和电源管理模块均与STM32系列主控板电连接；所述电源组件为医院用智能防疫机器人提供电源支持；所述云台组件通过云台支撑架安装在下部车架的底板上，抓取组件的两根横向导轨平行固定于上部抬升车架的顶端，拖运组件通过拖钩两侧的拖运组件角码固定于底板上，STM32系列主控板、电源管理模块固定于在下部车架的底板上，GPS定位模块固定在上部抬升车架顶部的一角，显示屏固定在下部车架的横向方铝上，电源组件固定安装于下部车架的电池安装板上；所述STM32系列主控板分别与麦克纳姆轮组、云台组件、抓取组件、拖运组件通讯连接。

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