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摘要：本发明公开了一种集成化随动式机器人液压关节轴和机器人，该液压关节轴包括驱动电机、主动阀芯、随动阀芯、外侧阀套和液压摆动缸，其特征是可以通过驱动电机转动一定角度，带动主动阀芯转动打开油路，连通液压摆动缸转动，带动随动阀芯转动关闭油路，实现摆动缸转动角度与驱动电机转动角度一致，从而实现控制小扭矩电机驱动液压摆动缸大扭矩输出的效果。本发明通过阀芯流道的设计，实现了集成化随动式的液压关节轴，旋转阀的结构设计使其能够通过控制驱动电机带动输出转矩更大液压摆动缸随动相同角度，从而达到更高控制性能和更大负载驱动的关节运动效果，集成化的设计使该液压关节轴结构紧凑，体积小，可运用至大部分机器人关节。
主权项：1.一种集成化随动式机器人液压关节轴，其特征在于，所述液压关节轴13包括：外侧阀套8，所述外侧阀套8的筒壁外曲面上设置有高压油P口801和低压油T口802，所述外侧阀套8的一端设置有摆动缸安装架803，另一端设置有电机安装孔804，所述摆动缸安装架803的平面侧设置有第二工作油口A805和第二工作油口B806；主动阀芯5，安装于外侧阀套8的内部，所述主动阀芯5的外侧壁与外侧阀套8的内侧壁相抵接，所述主动阀芯5上设置有电机轴连接孔504；随动阀芯6，安装于外侧阀套8的内部，所述随动阀芯6与主动阀芯5过度配合且相对装配，所述随动阀芯6设置有随动阀芯连接轴605，所述随动阀芯连接轴605上设置有旋转阻尼器安装螺纹604；轴用旋转格莱圈11，安装在所述主动阀芯5和所述随动阀芯6上；旋转阻尼器7，设置有内螺纹安装块702，所述内螺纹安装块702安装在旋转阻尼器安装螺纹604上；驱动电机2，设置有电机外壳套1和电机主轴，所述电机外壳套1通过螺栓安装在电机安装架3上，所述电机安装架3通过螺栓安装在电机安装孔804上，所述电机主轴和电机轴连接孔504过盈配合以使所述驱动电机2和主动阀芯5直接相连，所述电机主轴上安装有用于检测反馈的角位移传感器4；和液压摆动缸10，通过螺栓安装在所述摆动缸安装架803上，所述液压摆动缸10的一侧输出轴通过联轴器9与随动阀芯6相连。
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百度查询： 之江实验室 一种集成化随动式机器人液压关节轴和机器人
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