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摘要：本发明涉及工业机器人技术领域，特别是涉及一种高速重载平面串并联搬运机器人，包括机架，左驱动摆杆，左传动杆，中驱动杆，右驱动摆杆，右传动杆和连接块，中驱动杆沿着直线运动，构成移动副；连接块上设置转动副五，连接块通过转动副五与摆动臂连接，摆动臂的末端设置末端执行器。本发明为并联与串联组合冗余驱动机构，具有四个驱动和三个自由度，本机构的连接块可以实现绕圆柱的转动和沿中驱动杆直线传动方向的伸长，本机构的摆动臂可以实现相对于连接块的转动，本机构可以按需选择合适的末端执行器安装在摆动臂上。因此本机构属于冗余驱动机构，可以有效提高机构的承载能力，满足在大载荷下的高精度的货物运输要求。

主权项：1.一种高速重载平面串并联搬运机器人，包括机架（1），左驱动摆杆（2），左传动杆（3），中驱动杆（4），右驱动摆杆（5），右传动杆6和连接块7,其特征在于，左驱动摆杆（2）和右驱动摆杆（5）的一端均与机架（1）通过转动副一（13）连接，左驱动摆杆（2）远离机架（1）的一端通过转动副三（15）与左传动杆（3）连接；左传动杆（3）的另一端通过转动副四（16）与连接块（7）连接；左驱动摆杆（2）与右驱动摆杆（5）长度相同；左传动杆（3）与右传动杆（6）长度相同；左驱动摆杆（2）、右驱动摆杆（5）与机架（1）之间的转动副一（13）为驱动关节；位于两侧的转动副一（13）分别通过电机一（10）和电机二（11）驱动，电机一（10）和电机二（11）的机座固连在机架（1）上；右驱动摆杆（5）远离机架（1）的一端通过转动副三（15）与右传动杆（6）连接；右传动杆（6）的另一端通过转动副四（16）与连接块（7）相连；中驱动杆（4）的顶部与机架（1）通过转动副二（14）连接；中驱动杆（4）的固定端通过转动副二（14）绕机架（1）转动；中驱动杆（4）的传动丝杆末端呈“T”形，且与连接块（7）保持垂直；中驱动杆（4）为电缸，其输出端设置传动丝杆与连接块（7）固连；连接块（7）上开有供中驱动杆（4）连接的螺纹孔；中驱动杆（4）沿着直线运动，构成移动副；中驱动杆（4）的移动副为驱动关节；转动副二（14）、转动副三（15）、转动副四（16）均为被动关节；连接块（7）上设置转动副五（17），连接块（7）通过转动副五（17）与摆动臂（8）连接，连接块（7）绕圆柱转动；连接块（7）沿着中驱动杆（4）在直线传动方向伸长；摆动臂（8）相对于连接块（7）的转动；摆动臂（8）的末端设置末端执行器（9）；连接块7与摆动臂8之间的转动副五17为驱动关节；转动副五（17）通过电机三（12）驱动，电机三12的机座固连在连接块7上。

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百度查询： 东南大学 一种高速重载平面串并联搬运机器人