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摘要：本发明公开了一种配备行星谐波减速器的新型核磁兼容气动马达，包括依次连接的气动机、行星减速机构、谐波减速机构、固定架和输出轴；气动机上安装有光电编码器，光电编码器用于检测气动机的转速；行星减速机构包括相互啮合传动的内齿轮盘和行星齿轮单元；内齿轮盘与气动机连接固定，气动机的输出端与行星齿轮单元传动连接；谐波减速机构包括轮框和内齿柔轮，内齿柔轮转动连接于轮框之内；行星齿轮单元安装于内齿柔轮之内，行星齿轮单元与内齿柔轮啮合传动连接；输出轴转动连接于固定架之内，输出轴与内齿柔轮传动连接；通过巧妙的设计使得行星减速机构和谐波减速机构两种常用的减速机构合理配合，实现气动马达结构较小而减速比大的效果。

主权项：1.一种配备行星谐波减速器的新型核磁兼容气动马达，其特征在于，包括依次连接的气动机、行星减速机构、谐波减速机构、固定架和输出轴；所述气动机上安装有光电编码器，所述光电编码器用于检测所述气动机的转速；所述行星减速机构包括相互啮合传动的内齿轮盘和行星齿轮单元；所述内齿轮盘与所述气动机连接固定，所述气动机的输出端与所述行星齿轮单元传动连接；所述谐波减速机构包括轮框和内齿柔轮，所述内齿柔轮转动连接于所述轮框之内；所述行星齿轮单元安装于所述内齿柔轮之内，所述行星齿轮单元与所述内齿柔轮啮合传动连接；所述输出轴转动连接于所述固定架之内，所述输出轴与所述内齿柔轮传动连接；所述气动机包括气室板、涡轮和盖板；所述气室板上设有气腔凹槽和多个动力气孔，所述动力气孔与所述气腔凹槽连通，所述动力气孔分布于所述气室板的外周壁；所述涡轮安装于所述气腔凹槽内，所述盖板与所述气室板连接，所述盖板用于封堵所述气腔凹槽；所述涡轮的轴尾、以及所述输出端分别伸出所述气室板和所述盖板外；所述光电编码器包括射线件和感应件；在所述气室板上设有两个固定耳，所述固定耳设于所述轴尾伸出的一侧；以所述轴尾为中心，两所述固定耳对称布置；所述射线件和所述感应件分别安装于两所述固定耳上；所述轴尾上设有穿透所述轴尾周壁的检测槽；所述检测槽用于供所述射线件的射线穿过到达所述感应件；所述行星齿轮单元包括太阳轮、轮架和多个行星轮；所述太阳轮的轮轴与所述输出端传动连接；所述轮架安装于所述内齿轮盘之内；多个所述行星轮转动安装于所述轮架上，所述太阳轮包围于多个所述行星轮之内，所述太阳轮与多个所述行星轮啮合传动连接；多个所述行星轮与所述内齿轮盘的内齿啮合传动连接；所述内齿柔轮的内齿与外圈之间设有多个异形槽；所述异形槽包括在圆周上由内至外依次排列的第一弧段和第二弧段，所述第一弧段邻近所述内齿柔轮的内齿布置；所述第一弧段与所述第二弧段错位布置，且所述第一弧段与所述第二弧段首尾相接；多个所述异形槽交替层叠布置；多个所述行星轮与所述内齿柔轮的内齿啮合传动连接。

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百度查询： 中山大学 一种配备行星谐波减速器的新型核磁兼容气动马达