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摘要：本发明公开了一种电力杆塔智能防坠方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：基于目标对象于当前帧的状态测量矩阵，确定状态预测矩阵；基于状态预测矩阵、状态测量矩阵、预设校正参数以及预先获取的前一帧的历史矩阵更新参数，确定第一更新判据矩阵和第二更新判据矩阵，以确定状态估计矩阵；基于状态测量矩阵和状态估计矩阵，确定与各所述节点相对应的位置偏差权重和速度偏差权重，以基于各位置偏差权重和各速度偏差权重，确定状态异常节点数量；基于状态异常节点数量，确定坠落风险等级，基于坠落风险等级，确定相应的防坠处理方式。本发明实施例的技术方案，实现了电力杆塔作业智能化、可视化和可控化的效果，极大提高作业人员的人身安全。
主权项：1.一种电力杆塔智能防坠方法，其特征在于，包括：基于目标对象于当前帧的状态测量矩阵，确定所述目标对象于当前帧的状态预测矩阵；其中，所述状态测量矩阵中包括至少一个节点的状态测量值，所述状态测量值包括位置测量值和速度测量值，所述节点对应于所述目标对象；基于所述状态预测矩阵、所述状态测量矩阵、预设校正参数以及预先获取的前一帧的历史矩阵更新参数，确定第一更新判据矩阵和第二更新判据矩阵，以基于所述第一更新判据矩阵、所述第二更新判据矩阵、所述状态预测矩阵以及所述状态测量矩阵，确定所述目标对象于当前帧的状态估计矩阵；基于所述状态测量矩阵和所述状态估计矩阵，确定与各所述节点相对应的位置偏差权重和速度偏差权重，以基于各所述位置偏差权重和各所述速度偏差权重，确定异常状态节点数量；基于所述异常状态节点数量，确定所述目标对象于当前帧的坠落风险等级，以基于所述坠落风险等级，确定与所述目标对象相对应的防坠处理方式；其中，所述基于目标对象于当前帧的状态测量矩阵，确定所述目标对象于当前帧的状态预测矩阵，包括：基于预先设置的深度相机，采集与所述目标对象相对应的各个节点在当前帧的状态测量值，并基于各所述状态测量值，确定所述状态测量矩阵；基于滤波和所述状态测量矩阵，确定所述状态预测矩阵。
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