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摘要：本专利公开了汽车起重机的倾覆预警系统与抗倾覆方法。汽车起重机的支腿系统可配置4根及以上任意数量的支腿并可展开至任意程度；倾覆预警系统以三维数模的形象实时示出当前的质心位置、底盘倾角、支腿载荷，以及单位时间间隔后的新质心位置、底盘倾角、支腿载荷和理论最优载荷；该系统基于新质心坐标在倾覆线多边形的位置、新支腿载荷的风险程度、新底盘倾角的风险程度综合判定倾覆风险，进而实施蜂鸣器预警、支腿系统主动控制、切断作业指令等倾覆预警和抗倾覆措施。该系统与方法可针对任意支腿系统在其无法完全展开等非常规作业工况，以及不压缩汽车起重机安全裕度的前提下，提供倾覆预警和抗倾覆控制，进而提升汽车起重机的安全性和效率。

主权项：1.汽车起重机的倾覆预警系统，所述汽车起重机由底盘、支腿系统和上装构成；所述上装由变幅缸驱动起重臂升降，伸缩机构驱动各级起重臂伸缩，回转机构驱动起重臂相对底盘回转；所述支腿系统的各支腿可伸长将底盘支撑脱离地面；其特征在于，包括以下部分：所述倾覆预警系统适配的所述汽车起重机的支腿数目可以是4根或4根以上任意数，所述支腿系统受作业场地限制下的展开程度可以是完全展开、部分展开或不展开；所述倾覆预警系统在所述回转机构处固接有测量底盘二维倾角的姿态传感器；每个支腿具有独立作动功能并分别配置有位移和载荷测量模块，且每个支腿的作动缸配置有测量所述作动缸相对所述回转机构几何中心的纵横向距离的位置测量模块；所述变幅缸上配置有变幅角及变幅角速度测量模块，回转机构上配置有回转角及回转角速度测量模块，起重臂上配置有伸长量及伸长速度测量模块；所述变幅缸测量模块、回转机构测量模块、起重臂测量模块给出的数据共同构成当前作业参数；所述倾覆预警系统配置有一块数显屏幕，所述数显屏幕上实时显示所述汽车起重机当前作业工况下的三维数模形象，并在其上叠加示出当前质心坐标、所述当前质心坐标距各倾覆线的距离，以及各支腿的当前载荷；此外，还在其上示出相应作业指令下单位时间间隔后的新质心坐标，所述新质心坐标距各倾覆线的距离，各支腿的新载荷，以及如果实施支腿系统主动控制后各支腿可达到的理论最优载荷；所述倾覆线构成的倾覆线多边形内依次示出有高风险区间、有风险区间和无风险区间；当所述支腿出现虚腿时，相应的支腿与支腿载荷以高亮显示；所述数显屏幕上还设有高风险、有风险、无风险指示灯；所述倾覆预警系统还配置有蜂鸣器以及抗倾覆控制器。

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