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一种穿刺装置及穿刺机器人 

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摘要:本发明提供了一种穿刺装置及穿刺机器人,涉及医疗器械技术领域,包括支撑机构、第一旋转驱动机构、第二旋转驱动机构、第一直线驱动机构、第二直线驱动机构和穿刺针执行机构,第一旋转驱动机构能驱动支撑机构在第一面内转动,第二旋转驱动机构、第一直线驱动机构和第二直线驱动机构与支撑机构同步转动;支撑机构包括第一支撑件和第二支撑件,第二旋转驱动机构能驱动第二支撑件在第二面内转动;第一直线驱动机构和第二直线驱动机构能驱动穿刺针执行机构沿退针方向或进针方向移动;本发明将穿刺针执行机构和驱动机构分离布置,并能够全面调节穿刺针执行机构的穿刺角度及穿刺位置,有效提高了在CT实时引导下穿刺的准确性和安全性。

主权项:1.一种穿刺装置,其特征在于,包括支撑机构、第一旋转驱动机构、第二旋转驱动机构、第一直线驱动机构、第二直线驱动机构和穿刺针执行机构,其中:所述第一旋转驱动机构与所述支撑机构相连,且能驱动所述支撑机构在第一面内转动,所述第二旋转驱动机构、所述第一直线驱动机构和所述第二直线驱动机构均设置在所述支撑机构上,且与所述支撑机构同步转动;所述支撑机构包括第一支撑件和可转动设置在所述第一支撑件上的第二支撑件,所述第二旋转驱动机构与所述第二支撑件相连,且能驱动所述第二支撑件相对于所述第一支撑件在第二面内转动;所述穿刺针执行机构可移动设置在所述第二支撑件上;所述第一直线驱动机构与所述穿刺针执行机构相连,且能驱动所述穿刺针执行机构在所述第二支撑件上沿退针方向移动;所述第二直线驱动机构与所述穿刺针执行机构相连,且能驱动所述穿刺针执行机构在所述第二支撑件上沿进针方向移动。

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