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摘要：本发明涉及外骨骼技术领域，公开了一种用于塔架攀爬辅助的下肢外骨骼控制方法及系统。该方法包括获取穿戴者塔架攀爬的运动数据；根据预设分类算法识别运动数据对应的当前助力状态；根据塔架攀爬运动识别有限状态机和当前助力状态确定下一时刻助力状态；根据下一时刻助力状态对应的助力模式控制下肢外骨骼。本发明针对电力系统塔架攀爬工作，基于预设分类算法和塔架攀爬运动识别有限状态机自主识别不同的工作阶段，根据下一时刻助力状态进行辅助扭矩生成并助力控制，从而为电力检修作业时攀爬塔架提供助力，以此降低塔架攀爬人员的劳动强度，提高工作效率，降低因体力不继而产生的高处坠落风险。
主权项：1.一种用于塔架攀爬辅助的下肢外骨骼控制方法，其特征在于，包括：获取穿戴者塔架攀爬的运动数据；根据预设分类算法识别所述运动数据对应的当前助力状态；根据塔架攀爬运动识别有限状态机和所述当前助力状态确定下一时刻助力状态；根据所述下一时刻助力状态对应的助力模式控制下肢外骨骼。
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百度查询： 国网湖北省电力有限公司超高压公司 用于塔架攀爬辅助的下肢外骨骼控制方法及系统
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