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摘要：本发明公开了一种基于激光雷达的行人轨迹预测模型测试方法及系统，其中方法包括以下步骤：通过激光雷达进行所选真实环境下的3D目标检测，并筛选出行人数据；通过多目标跟踪算法匹配感知到的行人，构建目标跟踪二维数组；根据待测模型的输入帧间距对行人的目标跟踪二维数组进行抽帧操作，得到抽样数组；对抽样数组进行数据补全得到测试数组；将每个行人对应的测试数组以一定顺序排序得到行人轨迹数据文档；将行人轨迹数据文档输入到待测行人轨迹预测模型；将预测结果和行人轨迹真值进行比较，并评估模型的准确性和实时性。本发明可提升行人轨迹预测模型在真实环境应用前性能测试的可靠性。
主权项：1.一种基于激光雷达的行人轨迹预测模型测试方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、通过激光雷达在一段时间内、以一定频率持续进行所选真实环境下的3D目标检测，并筛选出行人数据，包括时间戳和行人坐标；S2、通过多目标跟踪算法匹配感知到的行人检测结果，赋予行人身份标识，根据行人身份标识将同一个行人数据以时间戳升序的规则组合得到该行人的目标跟踪二维数组；S3、根据待测模型的输入帧间距对行人的目标跟踪二维数组进行抽帧操作，得到抽样数组；S4、对抽样数组进行数据补全得到测试数组；S5、将每个行人对应的测试数组以一定顺序排序得到行人轨迹数据文档；S6、根据待测模型的观测时长帧数，将行人轨迹数据文档输入到待测行人轨迹预测模型，同时将预测结果保存指预测结果数据库；S7、将预测结果数据库和行人轨迹真值进行比较，并评估模型的准确性和实时性。
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百度查询： 武汉理工大学 上汽通用五菱汽车股份有限公司 基于激光雷达的行人轨迹预测模型测试方法及系统
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