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摘要：本发明公开了一种四旋翼飞行器有限时间自抗扰控制方法、装置及系统，涉及飞行器控制技术领域，首先，建立存在多源扰动的四旋翼飞行器的姿态动力学模型，其次，设计一种具有有限时间收敛特性的降阶广义参数估计观测器，基于参数估计方案，结合动态回归扩展与混合技术，将状态观测问题转化为参数估计问题，进而建立线性回归模型，设计梯度下降观测器在线估计不可测量状态和未知扰动；最后，将估计量引入到非奇异快速终端滑模控制律中，得到无速度传感的有限时间控制器。本发明在不需要速度传感器的情况下仍能保证输出状态准确地跟踪给定值，且能抑制多源扰动对于系统的影响，显著降低四旋翼无人机系统硬件成本和故障率，提高系统的容错性。
主权项：1.一种四旋翼飞行器有限时间自抗扰控制方法，其特征在于，包括：建立存在多源扰动情况下的四旋翼飞行器系统模型；基于自抗扰理论设计相应的跟踪微分器；根据四旋翼飞行器系统模型，获取其状态空间模型，从而设计线性回归方程，并得到梯度下降观测器；通过梯度下降观测器对系统速度和未知扰动进行重构，得到重构后的系统速度和未知扰动；根据所述四旋翼飞行器系统模型和跟踪微分器设计非奇异快速终端滑模控制器；将重构后的系统速度和未知扰动代入非奇异快速终端滑模控制器得到无速度传感控制器；根据无速度传感控制器实现四旋翼飞行器系统有限时间自抗扰控制。
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百度查询： 南京信息工程大学 水利部南京水利水文自动化研究所 一种四旋翼飞行器有限时间自抗扰控制方法、装置及系统
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