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摘要：本发明所述用于多层货架的3D视觉定位纠错报警方法，在采用双重验证机制进行定位纠错，即以示教位置的纠错为前提条件，在依序更新存储上一层位置信息的基础上增加对视觉定位结果自身的纠错检测，以期提高3D视觉定位的准确性与稳定性，达到及时发现并纠正定位误差、防止因累计误差导致系统故障和安全的目的。包括下述实施步骤：步骤1、确定示教位置；步骤2、首次定位；步骤3、非首次定位。
主权项：1.一种用于多层货架的3D视觉定位纠错报警方法，其特征在于：包括下述实施步骤：步骤1、确定示教位置；货物出入库作业之前，标记出每一货位的机械臂执行作业动作的示教位置；步骤2、首次定位；使用机械臂在某一货位进行出入库作业之前，基于3D相机拍照以获取当前货位的3D定位结果坐标；对比该3D定位结果坐标与当前货位的示教位置，若比较差值未超出预设的阈值，则机械臂执行货物出入库动作，并将当前货位的3D定位结果坐标作为新的示教位置信息并更新存储至系统数据库中；若比较差值超出预设的阈值，则触发并输出报警信号，以提示操作人员进行手动干预和校准；步骤3、非首次定位；首先，判断当前货位是否处于底层；若是，则将当前货位的3D定位结果坐标与其左侧底层货位的存储在系统数据库中的示教位置进行差值运算；若否，则将当前货位的3D定位结果坐标与其下一层货位的存储在系统数据库中的示教位置进行差值运算；其次，判断上述两种情形中任一差值运算结果是否超出预设的阈值；若否，则机械臂执行货物出入库动作，并将当前货位的3D定位结果作为新的示教位置信息更新至系统数据库中；若是，则控制器将当前货位的3D定位结果坐标与当前货位的存储在系统数据库中的示教位置进行差值运算；最后，判断当前货位的3D定位结果坐标与其示教位置的差值运算结果是否超出预设的阈值；若否，则机械臂执行货物出入库动作，并将当前货位的3D定位结果作为新的示教位置信息更新至系统数据库中；若是，则触发并输出报警信号，以提示操作人员进行手动干预和校准。
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百度查询： 科捷智能科技股份有限公司 用于多层货架的3D视觉定位纠错报警方法
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