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摘要：本申请公开了一种七轴机械臂关节旋转角度确定方法、系统、装置和存储介质。方法为获取大臂的第一长度、小臂的第二长度、爪夹的第三长度、爪夹的目标姿态欧拉角、旋转轴的最大及最小旋转角度、爪夹的预设目标坐标、机械臂末端线段的线段长度及关节上一个时刻的旋转角度集合；根据第一旋转角度集合、第一长度、第二长度以及第三长度，确定与机械臂末端线段的坐标表达式；根据目标姿态欧拉角、预设目标坐标以及线段长度，确定目标位姿参数；根据旋转角度集合、目标位姿参数以及坐标表达式，确定机械臂关节旋转角度寻优方程；根据机械臂关节旋转角度寻优方程、最大及最小旋转角度，确定当前时刻的关节旋转角度。本申请可应用于数据处理技术领域。
主权项：1.一种七轴机械臂关节旋转角度确定方法，其特征在于，包括步骤：获取机械臂大臂的第一长度、机械臂小臂的第二长度、机械臂爪夹的第三长度、机械臂爪夹的目标姿态欧拉角、旋转轴的最大旋转角度、最小旋转角度、机械臂爪夹的预设目标坐标、与所述机械臂爪夹的水平方向垂直的机械臂末端线段的线段长度以及机械臂关节上一个时刻的第一旋转角度集合；根据所述第一旋转角度集合、所述第一长度、所述第二长度以及所述第三长度，确定与所述机械臂末端线段的第一坐标表达式；根据所述目标姿态欧拉角、所述预设目标坐标以及所述线段长度，确定所述机械臂末端线段的目标位姿参数；根据所述第一旋转角度集合、所述目标位姿参数以及所述第一坐标表达式，确定机械臂关节旋转角度寻优方程；根据所述机械臂关节旋转角度寻优方程、所述最大旋转角度以及所述最小旋转角度，确定当前时刻的七轴机械臂关节旋转角度。
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百度查询： 中电信人工智能科技(北京)有限公司 七轴机械臂关节旋转角度确定方法、系统、装置与介质
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