买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

摘要：本发明提供了一种旋钮装配方法及旋钮装配装置，涉及编码器组装技术领域。旋钮装配方法包括：基于目标编码器的设定坐标计算得到目标编码器的位置偏差Δx1、Δy1和Δθ1，基于被抓取旋钮的设定坐标得到被抓取旋钮的位置偏差，并判断是否同时满足安装最大偏差，如果同时满足则进行旋钮安装，否则进行位置调整；调整抓取组件的位置，调整被抓取旋钮的位置，并判断是否满足安装最大偏差，如果同时满足则进行旋钮安装，否则对旋钮的位置进行调整；抓取组件带动被抓取旋钮至目标编码器的安装位置，抓取组件将被抓取旋钮安装至目标编码器。该旋钮装配方法及旋钮装配装置可以提升旋钮的装配效率，保证装配一致性，并避免漏装错装等情况的出现。

主权项：1.旋钮装配方法，其特征在于，应用于含第一图像采集器40和第二图像采集器30的旋钮装配装置，用于自动识别并调整旋钮10各阶段的坐标，并将调整完毕的旋钮10安装于对应的编码器，该旋钮装配方法包括：S1，将旋钮10放置于所述旋钮装配装置中的载盘上，并将待安装设备20放置于所述旋钮装配装置中的安装工位；S2，所述旋钮装配装置中的抓取组件400带动所述第一图像采集器40采集位于所述安装工位上所述待安装所述设备20中目标编码器的当前坐标，并基于目标所述编码器的设定坐标计算得到目标所述编码器的位置偏差Δx1、Δy1和Δθ1；S3，所述抓取组件400抓取目标所述旋钮10至所述第二图像采集器30的正上方，所述第二图像采集器30采集被抓取所述旋钮10的当前坐标，并基于被抓取所述旋钮10的设定坐标得到被抓取所述旋钮10的位置偏差Δx2、Δy2和Δθ2并判断是否同时满足安装最大偏差|Δx2-Δx1|≤Xmax，|Δy2-Δy1|≤Ymax以及|Δθ2-Δθ1|≤θmax，如果同时满足，则执行S6，否则执行S4；S4，调整所述抓取组件400的位置至Xa,Ya,Za,θa，其中，Xa＝XNOW+Δx2,Ya＝YNOW+Δy2,Za＝ZNOW,θa＝θNOW+Δθ2；S5,调整被抓取所述旋钮10的位置，并判断是否满足安装最大偏差，如果同时满足，则执行S6，否则执行S3；S6，所述抓取组件400带动被抓取所述旋钮10至目标所述编码器的安装位置Xb,Yb,Zb,θb,其中，Xb＝XTECH+Δx1,Yb＝YNOW+Δy1,Zb＝ZTECH，θb＝θTECF+Δθ1；S7,所述抓取组件400下压将被抓取所述旋钮10安装至目标所述编码器。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 普源精电科技股份有限公司 旋钮装配方法及旋钮装配装置