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摘要：本发明公开了用于复杂环境的异构无人机器人协同编队避障方法，属于无人机器人领域。本发明解决了现有多机器人因指令发出时间不及时导致协同效果不佳的问题，本发明通过分布式方法构建异构无人机器人协同编队，针对无人机器人系统结构和运动特性和无人机器人环境感知，建立相对应的模型并分析，为无人机器人协同编队规划路径，同时，无人机器人获取图像信息并进行处理，并根据处理后的图像信息规划无人机器人协同编队的避障路线，以及调整无人机器人协同编队之间的距离，通过获取无人机器人的信息并分析，优化无人机器人协作，避免碰撞，并且，对无人机器人的移动轨迹进行跟踪，分析是否偏离规划路径，确保无人机器人能够安全、高效地完成任务。
主权项：1.用于复杂环境的异构无人机器人协同编队避障方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：采用分布式方法对异构无人机器人进行协同编队，分布式方法是将异构无人机器人通过通讯协议相互连接，通过多方协同工作来完成任务；步骤二：针对无人机器人系统结构和运动特性,建立无人机器人运动学模型和动力学模型，针对无人机器人环境感知，建立地图、里程计、传感器噪声和雷达测距模型；步骤三：通过对上述建立的模型进行分析，为无人机器人协同编队规划路径，同时，无人机器人获取图像信息并进行处理，并根据处理后的图像信息规划无人机器人协同编队的避障路线，以及调整无人机器人协同编队之间的距离；步骤四：对无人机器人的移动轨迹进行跟踪和分析，分析无人机器人是否偏离规划路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 辽宁工业大学 用于复杂环境的异构无人机器人协同编队避障方法
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