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摘要：本申请实施例提供了一种控制车辆行驶的方法及装置、程序产品、存储介质，该方法包括：获取目标车辆在当前时刻的车辆参数信息和第一行驶状态信息，以及在未来时段的期望行驶信息；利用第一行驶状态信息和期望行驶信息，计算目标车辆在当前时刻与未来时刻之间的行驶误差状态量；基于车辆参数信息和第一行驶状态信息，计算目标车辆的误差状态量状态矩阵和控制量状态矩阵；利用行驶误差状态量、误差状态量状态矩阵和控制量状态矩阵，计算牵引组件的目标前轮转角；基于目标前轮转角控制被牵引组件在未来时刻的行驶，以控制目标车辆在未来时刻的行驶。通过本申请，解决了相关技术中不能精准控制车辆行驶的问题，达到了提高车辆行驶控制精度的效果。
主权项：1.一种控制车辆行驶的方法，其特征在于，包括：获取目标车辆在当前时刻的车辆参数信息和第一行驶状态信息，以及在未来时段的期望行驶信息，其中，所述目标车辆由连接组件连接的牵引组件和被牵引组件构成，所述第一行驶状态信息用于描述所述牵引组件在所述当前时刻的第一行驶状态，以及所述被牵引组件在所述当前时刻的第二行驶状态，所述期望行驶信息用于描述所述目标车辆在所述未来时段的期望行驶轨迹的行驶信息；利用所述第一行驶状态信息和所述期望行驶信息，计算所述目标车辆在所述当前时刻与未来时刻之间的行驶误差状态量，其中，所述未来时刻是所述未来时段中的时刻；基于所述车辆参数信息和所述第一行驶状态信息，计算所述目标车辆的误差状态量状态矩阵和控制量状态矩阵，其中，所述误差状态量状态矩阵是描述所述行驶误差状态量的矩阵，所述控制量状态矩阵是描述控制所述目标车辆行驶的控制量的矩阵；利用所述行驶误差状态量、所述误差状态量状态矩阵和所述控制量状态矩阵，计算所述牵引组件的目标前轮转角；基于所述目标前轮转角控制所述被牵引组件在所述未来时刻的行驶，以控制所述目标车辆在所述未来时刻的行驶。
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百度查询： 中汽创智科技有限公司 控制车辆行驶的方法及装置、程序产品、存储介质
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