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摘要：本发明公开了一种超声里程计辅助惯性导航的方法，包括以下步骤：S1:获取惯性测量数据并进行INS解算，获得k时刻的车辆姿态ψk、车辆位置和车辆速度S2:判断是否检测到超声信号；若检测不到则执行S3；若检测到超声信号则执行S4；S3:基于里程计数据计算卡尔曼滤波后k时刻的车辆速度误差和车辆位置误差基于车辆速度误差对车辆速度进行修正；基于车辆位置误差对车辆位置进行修正；基于修正后的车辆速度和车辆位置计算k+1时刻的车辆位置；S4:基于超声定位系统数据计算卡尔曼滤波后k时刻的车辆位置误差基于车辆位置误差对车辆位置进行修正。本发明可以有效补偿惯性导航产生的累积误差，为车辆提供精准的定位信息。
主权项：1.一种超声里程计辅助惯性导航的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1:获取惯性测量数据并进行INS解算，获得k时刻的车辆姿态ψk、车辆位置和车辆速度其中，n表示导航坐标系；惯性测量单元安装在车辆中心；S2:判断是否检测到超声信号；若检测不到则执行S3；若检测到超声信号则执行S4；S3:基于里程计数据计算卡尔曼滤波后k时刻的车辆速度误差和车辆位置误差其中，里程计安装在车辆后轮上；基于车辆速度误差对车辆速度进行修正；基于车辆位置误差对车辆位置进行修正；基于修正后的车辆速度和车辆位置计算k+1时刻的车辆位置；S4:基于超声定位系统数据计算卡尔曼滤波后k时刻的车辆位置误差其中，超声波接收传感器安装在车辆前端；N个超声波发射传感器安装在道路一侧；基于车辆位置误差对车辆位置进行修正。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 吉林大学 一种超声/里程计辅助惯性导航的方法
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