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摘要：本发明公开了一种基于因子图的USV‑AUV编队协同探测方法，包括：USV、AUV智能海洋无人平台，惯性卫星组合导航系统等水面导航系统，惯性多普勒测速组合导航系统、超短基线水声定位系统等水下导航系统以及多波束声呐探测系统。具备水面水下协同定位功能、深水环境探测功能、深水水底地形地貌建图功能。本发明基于因子图模型实现INSGNSS组合导航系统、INSDVL组合导航系统、USBL定位系统及MBS探测系统等传感器的紧耦合，解决了大范围水下探测AUV长时间航行，INSDVL组合导航系产生的误差累积问题，提高了USV‑AUV编队协同探测精度和全局地图一致性。利用滑动窗口的方法控制因子的数量从而减小系统的运算量，提高整个协同探测系统的运算效率，满足协同探测系统的实时性需求。
主权项：1.一种基于因子图的USV-AUV编队协同探测方法，其特征在于：实现水面与水下环境的全覆盖协同探测，具备精确的水面水下协同定位功能，确保USV在水面与水下多台AUV在复杂海洋环境中保持精确的相对位置关系；其次，该方法具备在深水环境中进行探测的功能，能够深入海洋的各个深度进行数据收集和分析；最后，该方法还具备深水水底地形地貌建图功能，能够绘制高精度的海底地图。
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百度查询： 哈尔滨工程大学 一种基于因子图的USV-AUV编队协同探测方法
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