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摘要：本发明涉及无人机控制技术领域，尤其是提供了一种基于自适应和非脆弱有限时间收敛的四旋翼位姿控制方法。该方法包括获取四旋翼无人机的数学模型；将四旋翼无人机分为位置子系统和姿态子系统，并分别为其设计控制器，该方法在抑制控制器摄动影响的同时，降低了控制器由于物理机械的干扰敏感度，提高了瞬态性能。
主权项：1.一种基于自适应和非脆弱有限时间收敛的四旋翼位姿控制方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1、获取四旋翼无人机的数学模型；步骤2、根据步骤1将四旋翼无人机分为位置子系统和姿态子系统，并分别为其设计控制器。
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百度查询： 齐鲁工业大学(山东省科学院) 山科华智(山东)机器人智能科技有限责任公司 基于自适应和非脆弱有限时间收敛的四旋翼位姿控制方法
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