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摘要：本发明公开了一种机器人及其控制方法、机器人停放系统，所述控制方法包括启动步骤，信号采集步骤，信号分析步骤，信号序列记录步骤，平台判断步骤，位置判断步骤以及控制指令输出步骤，通过在光伏面板阵列的两端安装平台，对轨道式机器人进行停放，第一平台用于机器人停放以及自清洁，第二平台用于帮助机器人回弹并寻找到所述第一平台进行停放，轨道式机器人通过其控制方法能够自主在光伏面板阵列上进行清扫作业以及在停止作业后自主寻找第一平台进行停放。本发明的优点在于，不需要人为拆卸或将机器人直接停放在光伏面板阵列上，节省人力的同时不会对光伏面板阵列造成损坏，影响光伏面板阵列的发电效率。
主权项：1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：启动步骤，控制一机器人在一光伏面板阵列上沿着水平方向行进；信号采集步骤，通过设于所述机器人底面的距离传感器等间隔连续采集距离反馈信号，将t时刻下的距离反馈信号记录为St；信号分析步骤，根据所述距离反馈信号St来判断所述机器人在t时刻是否位于一平台上，若是，执行下一步骤；若否，返回所述信号采集步骤；信号序列记录步骤，将t时刻及t时刻之前采集的n个以上连续的距离反馈信号记录为信号序列Xt={St-n+1，……，St-1，St}；位置判断步骤，将所述信号序列与预设信号序列相对比，判定所述机器人在所述平台上的位置；以及控制指令输出步骤，当所述机器人位于所述平台上的特定位置时，输出特定控制指令至所述机器人。
全文数据：
权利要求：
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