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摘要：本发明公开了一种智能导航四行水稻插秧机及其插秧方法。本发明包括底盘、秧箱装置、取苗装置和辅助送苗装置。本发明通过控制器规划全局作业路径，通过GPS导航模块定位，实现无人驾驶，通过取苗装置的升降机构驱动取苗机构升降，以适应不同种植地面的插秧深度要求，进一步通过秧箱装置的纵向移动装置驱动秧箱组件升降，调节秧箱组件与取苗机构的高度差，进而实现对取苗机构中取苗爪的取苗量调节，以适应不同的插秧农艺要求，并通过辅助送苗装置实现向秧箱组件的辅助送苗。本发明实现了无人驾驶并沿水稻作物行路行径智能导航、秧箱组件和取苗臂针对不同水田的适应性升降、水稻取苗以及水稻插秧的全自动化，有效提高了水稻插秧的智能化水平。

主权项：1.一种智能导航四行水稻插秧机，包括底盘、秧箱装置和取苗装置，其特征在于：还包括辅助送苗装置、传感器一和传感器二；所述底盘包括行走机构和机架，机架的四个角均设有行走机构，各行走机构同步驱动机架移动；所述秧箱装置包括纵向移动装置、横向移动装置和秧箱组件；所述秧箱组件包括秧箱箱体、秧箱基座、转轴、固定杆和压苗杆；所述倾斜且间距设置的两个秧箱基座均固定于秧箱箱体上，每个秧箱基座上固定有平行且等距布置的三个隔板，每个秧箱基座上位于每相邻两个隔板之间的间隙形成一个送秧通道，且各秧箱基座上位于各送秧通道位置处均开设有开口，各开口内均设有带传送机构；所述各带传送机构的各从动滚筒一与相应的秧箱基座铰接，各主动滚筒一均固定于水平设置的转轴上；所述转轴位于各秧箱基座的下方，并与秧箱箱体构成转动副，且由驱动件驱动；平行于转轴的固定杆设于各秧箱基座的上方，且固定杆的两端与两个秧箱基座的外侧沿固定，固定杆上位于各送秧通道位置处均固定有平行且间距布置的若干个压苗杆；其中一个秧箱基座的底端和中部分别安装传感器一和传感器二；所述纵向移动装置包括直线模组一、长轴、夹筒和导轨一；所述平行于转轴的长轴与机架构成竖直方向的滑动副，并由直线模组一驱动升降；夹筒与长轴构成滑动副，并与各秧箱基座均固定；所述各秧箱基座均与平行于转轴的导轨一构成滑动副，且导轨一与机架构成竖直方向的滑动副；所述横向移动装置包括直线模组二和压板架；所述压板架一端开设有通槽，另一端与设于机架上直线模组二的螺母块一铰接，且直线模组二驱动压板架沿平行于转轴的方向平移；夹筒穿过通槽，与通槽构成槽销副，且夹筒上位于压板架两侧均设有一体成型的凸板，两个凸板限制压板架沿夹筒的轴向方向移动；所述机架上位于秧箱装置的正前方设有间距布置的两个取苗装置，取苗装置包括升降机构、连接板和取苗机构；所述升降机构驱动连接板升降；取苗机构包括连接架和取苗臂，连接架固定于连接板上，连接架两端设有对称布置的两个取苗臂，两个取苗臂的中心轴和行星架均与连接架构成转动副，两个取苗臂的第一中心不完全非圆齿轮均与连接架固定，且两个中心轴由伺服电机一同步驱动；所述辅助送苗装置包括安装架、带传送送苗机构和转接组件；所述安装架与机架构成平行于转轴的滑动副，并通过连接杆一与螺母块一固定；所述带传送送苗机构设于安装架上，且秧箱组件位于带传送送苗机构的输出端；安装架上固定有沿垂直于带传送送苗机构输送方向等距布置的五个挡板，带传送送苗机构位于每相邻两个挡板之间的间隙形成一个送苗通道，且每个送苗通道与一个送秧通道对齐，每个送苗通道与相应的送秧通道之间设有一个转接组件；所述转接组件由倾斜且层叠布置的若干个转接板组成，每相邻两个转接板构成滑动副，位于最上层的转接板上端和位于最下层的转接板下端与安装架和相应的秧箱基座分别铰接。

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