龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
摘要：本发明涉及一种经验地图的重用方法，将采集环境图像经过特征提取形成环境描述子，增量式构建二叉搜索树，利用动态岛屿机制，以快速检索与序列匹配的方式，建立高效的环境位置识别方法，改进类脑RatSLAM系统的局部视觉感知细胞，同时为经验地图重用提供高效准确的新旧地图重叠区域检测方法；建立经验地图的离线保存与加载重构方法，使机器人可以直接拥有旧的经验地图；提出新的图松弛算法位置更新规则，在新旧地图重叠位置，实现新旧地图融合，形成统一的全局地图。本发明所述方法大幅度提高了经验制图的精度和效率，提供了一种经验地图复用方法，可以有效解决机器人因电池能力有限无法一次性完成环境建图的问题，具有重要的理论意义与使用价值。
主权项：1.一种经验地图重用方法，其特征在于，包括以下步骤：1利用增量式二叉搜索树与动态岛屿机制对局部视图细胞进行改进，得到环境感知信息；2构建位姿细胞网络，将环境感知信息与采集的里程计信息转化为机器人在环境位置中的表达，输出位姿细胞的网络状态；3根据当前位姿细胞网络状态，更新经验地图；4保存当前经验地图的所有文件，并重构历史经验地图的所有数据结构；5当局部视图细胞检测到位置闭环时，对机器人在地图中的位置进行优化；当局部视图细胞检测位置闭环是新地图和历史地图的重叠位置时，进行新地图与历史地图的融合。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 一种经验地图重用方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号