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摘要：本发明涉及电机驱动一体化控制技术领域，公开了一种轮式底盘多传感器的车轮打滑检测与脱困方法与系统，计算待检测车辆的惯性测量单元与激光雷达的补偿变换矩阵，根据补偿变换矩阵对激光雷达构建的激光点云坐标矫正，基于矫正后的激光点云获取激光里程计；结合惯性预计分计算对待检测车辆的惯性检测单元进行矫正，获取惯性里程计，再基于轮速计结合航速计算获取轮速里程计；将激光里程计、惯性里程计以及轮速里程计结合多传感器融合定位算法进行融合获取融合里程计，基于轮速里程计与融合里程计判断车辆是否打滑，若发生打滑则通过锁止器锁止差速器，使车辆脱困，解决了现有的无人驾驶车辆发生车轮打滑无法精准检测并校正的问题。
主权项：1.一种轮式底盘多传感器的车轮打滑检测与脱困方法，其特征在于，应用于安装有陀螺仪、轮速计、差速器、用于锁止差速器的锁止器、惯性测量单元以及激光雷达的车辆，所述方法包括如下步骤：步骤1：计算待检测车辆的惯性测量单元与激光雷达的补偿变换矩阵，根据补偿变换矩阵对激光雷达构建的激光点云坐标矫正，基于矫正后的激光点云获取激光里程计；步骤2：基于惯性测量单元采集的惯性测量数据结合惯性预计分计算对待检测车辆的惯性检测单元进行矫正，获取惯性里程计，再基于轮速计结合航速计算获取轮速里程计；步骤3：将激光里程计、惯性里程计以及轮速里程计结合多传感器融合定位算法进行融合获取融合里程计，基于轮速里程计与融合里程计判断车辆是否打滑，若发生打滑则通过锁止器锁止差速器，使车辆脱困。
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百度查询： 湖南墨达智能科技有限公司 一种轮式底盘多传感器的车轮打滑检测与脱困方法与系统
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