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摘要：本发明公开了一种掌机的运动轨迹识别方法及系统，包括在红外相机的成像范围内设置至少3个不共线的标记点；实时采集掌机手柄的加速度数据并检测数值变化率；当数值变化率小于等于预设的瞬时变化率时，通过二次积分计算估算位置偏移量，拟合得到掌机手柄轨迹；当数值变化率大于瞬时变化率时，执行标记点校准处理，即通过红外相机采集标记点图像，比对当前与上一时刻的标记点图像得到偏移量，据此修正掌机手柄轨迹。本发明通过标记点校准处理，可以在快速移动状态下及时修正由加速度计数据积分产生的累积误差，提高轨迹识别的准确性。
主权项：1.一种掌机的运动轨迹识别方法，其特征在于，所述方法包括：在红外相机的成像范围内，设置至少3个不共线的标记点，所述红外相机设置于掌机手柄中；基于预设的采集频率实时采集掌机手柄的加速度数据，检测加速度数据的数值变化率；若数值变化率小于等于预设的瞬时变化率时，根据加速度数据进行二次积分得到当前采集时刻的估算位置偏移量，拟合不同采集时刻的估算位置偏移量，得到掌机手柄轨迹；若数值变化率大于瞬时变化率时，执行标记点校准处理；所述标记点校准处理包括：通过红外相机采集包含至少3个标记点的标记点图像，并通过比对当前时刻与上一时刻的标记点图像，得到标记点偏移量，根据标记点偏移量得到掌机手柄的实际偏移量；根据实际偏移量对掌机手柄轨迹进行修正；所述根据加速度数据进行二次积分得到当前采集时刻的估算位置偏移量之后，还包括对标记点进行更新，具体包括：采集掌机手柄的低频稳定角度数据和高频动态角数据，并采用互补滤波器融合低频稳定角度数据和高频动态角数据，得到掌机姿态角度；根据掌机姿态角度和估算位置偏移量，计算标记点与红外相机的成像范围的内边距，得到标记点内边距；若任一个标记点内边距小于预设的第一内边距阈值，通过红外相机采集新的标记点图像，基于最大的标记点内边距划分得到中心候选区域，选择中心候选区域中对比度最大的像素且块替换当前标记点。
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百度查询： 东莞市三奕电子科技股份有限公司 一种掌机的运动轨迹识别方法及系统
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