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摘要：本发明提供了一种绝缘子激光清洗系统，涉及绝缘子清洗技术领域，包括视觉感知分系统、控制分系统和执行分系统，控制分系统分别与视觉感知分系统和执行分系统电连接，视觉感知分系统通过控制分系统自动控制执行分系统工作，视觉感知分系统包括摄像机，摄像机用于对待清洗绝缘子表面进行拍摄，执行分系统包括机械臂，机械臂上安装有机械爪，机械爪与激光头固定连接，摄像机对待清洗绝缘子表面进行拍摄，并将获取的图片信息送入控制分系统中，使控制分系统控制机械爪和机械臂移动，从而带动激光头移动，方便实现调节激光头发射的激光方向的目的，使得激光头发射的激光聚焦光斑能够精准的聚焦在待清洗绝缘子的目标清洗位置。

主权项：1.一种绝缘子激光清洗系统，其特征在于：包括视觉感知分系统、控制分系统和执行分系统，控制分系统分别与视觉感知分系统和执行分系统电连接，视觉感知分系统通过控制分系统自动控制执行分系统工作，视觉感知分系统包括摄像机（3），摄像机（3）用于对待清洗绝缘子（1）表面进行拍摄，执行分系统包括机械臂（7），机械臂（7）上安装有机械爪（6），机械爪（6）与激光头（5）固定连接，激光头（5）上安装有焦距调节镜头（2）和摄像机（3），激光头（5）通过传输光纤（8）连接有激光发射器（9），激光发射器（9）发射的激光信号经过传输光纤（8）传输向激光头（5），激光头（5）发射激光穿过焦距调节镜头（2）照射向待清洗绝缘子（1），焦距调节镜头（2）用于调节穿过焦距调节镜头（2）的激光焦距，激光发射器（9）与功率调节器（91）连接，功率调节器（91）用于调节激光发射器（9）发射的激光功率，机械爪（6）和机械臂（7）用于调节激光头（5）发射的激光方向；焦距调节镜头（2）包括转盘转动器（26），转盘转动器（26）中安装有转盘转动电机（21），转盘转动器（26）上安装有镜头转盘（24），转盘转动电机（21）用于驱动镜头转盘（24）转动，镜头转盘（24）上周向均匀布设有若干聚焦透镜（23），若干聚焦透镜（23）之间的焦距均不同，镜头转盘（24）转动时能够更换不同的聚焦透镜（23），实现粗调焦距的目的；焦距调节镜头（2）还包括伸缩杆（25），伸缩杆（25）中安装有镜头伸缩电机（22），用于控制伸缩杆（25）的伸缩，伸缩杆（25）的活动端与转盘转动器（26）固定连接，伸缩杆（25）的固定端与激光头（5）固定连接，伸缩杆（25）伸缩能够控制聚焦透镜（23）的伸缩，实现细调焦距的目的；还包括激光测距仪（4），激光测距仪（4）安装在激光头（5）上，且激光测距仪（4）、伸缩杆（25）、摄像机（3）和激光头（5）的激光发射端均处于同一端面；控制分系统包括控制器（11）和接收器（12），接收器（12）的输入端分别与摄像机（3）和激光测距仪（4）电连接，接收器（12）的输出端与控制器（11）的输入端电连接，控制器（11）的输出端分别与转盘转动电机（21）、镜头伸缩电机（22）、功率调节器（91）、机械爪（6）和机械臂（7）电连接；控制器（11）可根据激光测距仪（4）的检测信息、清洗待清洗绝缘子（1）所需的光斑直径和公式（二）计算出激光发射器（9）所需发射的理论激光功率，公式（二）为；其中，为激光发射器（9）所需发射的理论激光功率，为绝缘子上污秽的Hamaker系数，为绝缘子的Hamaker系数，为绝缘子热导率，为绝缘子上污秽的拉伸模量，为绝缘子上污秽的线膨胀系数，为圆周率，取值为3.14，为激光发射器（9）发射的激光衰减系数，为激光测距仪（4）检测的距离信息，为清洗待清洗绝缘子（1）所需的激光聚焦光斑直径，为激光头（5）发射的激光入射到聚焦透镜（23）表面的光斑直径。

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