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摘要：本发明公开了一种基于FPGA的实时双目立体视觉架构方法及系统，包括如下步骤：同步获取可见光图像和红外图像并按照可见光图像和红外图像的顺序轮序储存；在原图上发模式下，将所述储存的可见光图像和红外图像以轮询优先级的方式上发；在校正图及视差图上发模式下，通过图像处理模块对可见光图像和红外图像进行图像校正得到可见光校正后图像和红外校正后图像，通过半全局匹配算法获得可见光校正后图像和红外校正后图像的视差图，并将所述可见光校正后图像、所述红外校正后图像以及所述视差图上发，所述视差图包括可见光视差图像和红外视差图像；该架构方法及系统可全天候条件下实时工作且系统延迟低、视差图像精度较高，造价成本较小。

主权项：1.一种基于FPGA的实时双目立体视觉架构方法，包括如下步骤：S1、同步获取可见光图像和红外图像并按照可见光图像和红外图像的顺序轮序储存；S2、在原图上发模式下，将所述储存的可见光图像和红外图像以轮询优先级的方式上发；S3、在校正图及视差图上发模式下，通过图像处理模块对可见光图像和红外图像进行图像校正得到可见光校正后图像和红外校正后图像，通过半全局匹配算法获得可见光校正后图像和红外校正后图像的视差图，并将所述可见光校正后图像、所述红外校正后图像以及所述视差图上发，所述视差图包括可见光视差图像和红外视差图像，其中，可见光校正后图像和红外校正后图像的得到过程包括S31至S35：S31、设定可见光双目相机模组和红外双目相机模组的镜头校正表；S32、3-8译码器将输入的可见光图像和红外图像数据根据行号的低三位分入8组行缓存中；S33、可见光图像和红外图像数据被8个16选1多路选择器从8组行缓存中读出；S34、通过2个8选1多路选择器选择出所需要的两行中的四个可见光图像和红外图像数据；S35、对所述四个见光图像和红外图像数据进行双线性差值计算，得到校正后可见光校正后图像和红外校正后图像；S4、在校正图及视差图上发模式下，通过在图像处理模块帧消隐期判断当前DRAM中数据量是否满足图像处理模块的消耗，以实时控制图像处理模块的启停，具体包括S41至S45：S41、判断当前DRAM中仍存有多少数据包，如已缓存数据包中的数据达到设定阈值，则向VTC发送使能信号；S42、判断缓存1级FIFO的pfull信号是否拉高以及二级FIFO的pempty信号是否拉低，若满足1级FIFO的pfull信号拉高或者二级FIFO的pempty信号拉低，则向VTC发送使能信号，以启动图像处理模块；S43、判断当前是否处于帧消隐期，若处于帧消隐期，则向VTC发送使能信号，以启动图像处理模块；S44、若图像处理模块均满足上述条件，则图像处理模块将处于启动或保持启动状态，继续对可见光图像和红外图像进行图像校正，以及继续通过半全局匹配算法获得可见光校正后图像和红外校正后图像的视差图；S45、若图像处理模块不全满足上述条件，则图像处理模块将处于暂停状态，并暂停对可见光图像和红外图像进行图像校正，以及暂停通过半全局匹配算法获得可见光校正后图像和红外校正后图像的视差图。

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