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摘要：本发明公开了一种智能驾驶车辆紧急避撞控制方法及系统，涉及智能驾驶控制领域，该方法包括对车辆的碰撞风险进行实时计算判定，并当判定车辆存在一级碰撞风险时激活FCW报警功能和路径规划请求；基于车辆的碰撞风险并当车辆存在二级碰撞风险时：若驾驶员采取紧急制动主动介入动作，则激活AEB的紧急制动辅助功能；若驾驶员采取紧急转向主动介入动作，则激活ESA的紧急转向辅助功能；若驾驶员未采取用于避撞的主动介入动作，则判断AEB的自动紧急制动功能是否可避撞。本发明能够保证智能驾驶功能有序运行的同时，节约算法计算资源。
主权项：1.一种智能驾驶车辆紧急避撞控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：对车辆的碰撞风险进行实时计算判定，并当判定车辆存在一级碰撞风险时激活FCW报警功能和路径规划请求；基于车辆的碰撞风险并当车辆存在二级碰撞风险时：若驾驶员采取紧急制动主动介入动作，则激活AEB的紧急制动辅助功能；若驾驶员采取紧急转向主动介入动作，则激活ESA的紧急转向辅助功能；若驾驶员未采取用于避撞的主动介入动作，则判断AEB的自动紧急制动功能是否可避撞：-若不可以，则向ESA发出接管请求，ESA判断是否存在避撞路径，若是，则驱使ESA工作，激活ESA的自动紧急转向功能，若否，则请求AEB接管，激活AEB的自动紧急制动功能；-若可以，则驱使AEB工作，激活AEB的自动紧急制动功能；其中，所述向ESA发出接管请求，ESA判断是否存在避撞路径，若是，则驱使ESA工作，激活ESA的自动紧急转向功能，若否，则请求AEB接管，激活AEB的自动紧急制动功能，具体步骤包括：向ESA发出接管请求，ESA判断是否存在避撞路径：若存在避撞路径，则驱使ESA工作，激活ESA的自动紧急转向功能，同时ESA工作过程中继续进行避撞判断，判断是否可避撞，若不可避撞，则ESA停止工作，请求AEB接管，激活AEB的自动紧急制动功能；若可避撞，则ESA继续工作；若不存在避撞路径，则请求AEB接管，激活AEB的自动紧急制动功能。
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