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摘要：本发明公开了一种无人清扫车自动寻边机构，前刷装置设置在边刷装置的前方且朝向清扫车的侧部向外延伸，前刷装置包括前刷固定架，前刷固定架的外侧安装有可朝向清扫车后方水平摆动的前刷摆臂，前刷摆臂与前刷固定架之间设置有用于采集前刷摆臂向后方摆动角度的角度传感器，前刷组件的下部外罩有用于接触或碰撞路肩石的寻边装置；本发明通过寻边装置提前预先接触路边石可以实现防撞功能，保障了清扫车的使用安全；且利用角度传感器获知清扫车的方向信号并进行调整，实现了清扫车的自动寻边功能，使得清扫车可以始终沿着路肩石根部进行清扫，能够让无人清扫车适应自动寻边清扫功能，极大了提高了无人清扫车的安全机制。

主权项：1.无人清扫车自动寻边机构，设置在清扫车的前端侧部，包括前刷装置和边刷装置，所述前刷装置设置在所述边刷装置的前方且朝向所述清扫车的侧部向外延伸，其特征在于：所述前刷装置包括前刷固定架，所述前刷固定架的外侧安装有可朝向所述清扫车后方水平摆动的前刷摆臂，所述前刷固定架的前端设置有防止所述前刷摆臂朝向所述清扫车前方水平摆动的前刷限位板，所述前刷固定架朝前设置，所述前刷摆臂位于所述前刷固定架的外侧，所述前刷摆臂与所述前刷固定架之间夹角小于等于90°；所述前刷摆臂的内端固定安装有前刷转轴，所述前刷转轴转动安装在所述前刷固定架的外端，所述前刷转轴的顶端伸出所述前刷固定架外安装有用于采集所述前刷摆臂向后方摆动角度的角度传感器，所述前刷摆臂与所述前刷固定架之间设置有驱使所述前刷摆臂由后方向前水平摆动使得所述前刷摆臂恢复至原位的摆臂复位扭簧，所述摆臂复位扭簧套装在所述前刷转轴上；所述前刷摆臂的外端安装有前刷组件，所述前刷组件的上部设置有辅助防撞装置，所述前刷组件的下部外罩有用于接触或碰撞路肩石的寻边装置；所述清扫车的底部还安装有驱动所述前刷装置与所述边刷装置同时上升或下降的扫刷升降装置；所述前刷组件包括固定安装在所述前刷摆臂外端的前扫盘电机，所述前扫盘电机的动力轴上通过减速机固定安装有前刷扫盘，所述前刷扫盘的底端安装有锥形结构的前扫刷；所述寻边装置包括罩在所述前刷扫盘外的寻边轮，所述寻边轮的旋转轴线与所述前刷扫盘的旋转轴线重合，所述寻边轮设置在所述前刷扫盘的中部，所述前扫刷的锥形底部伸出所述寻边轮外，所述寻边轮通过轮边架转动安装在所述前刷扫盘上，所述寻边轮为套装在所述前扫刷外的环形架，所述环形架的材质选用表面光滑、不尖锐、强度较高的钢管结构，所述环形架的上部通过所述轮边架转动安装在所述前刷扫盘的扫刷轴上，所述轮边架的中心通过轴承安装在前刷转轴上，所述轮边架上还设置有防止碰撞所述前刷扫盘上部的防护支架；所述辅助防撞装置为固定安装在所述前刷摆臂上的防撞环形架，所述防撞环形架设置在所述前扫刷电机的外周，所述清扫车内设置有主控制器，所述主控制器内设置有信息处理模块、动力控制模块以及转向控制模块，所述角度传感器连接至所述信息处理模块，所述角度传感器用于采集所述前刷摆臂向后方水平摆动的角度，所述信息处理模块分别连接至所述转向控制模块与所述动力控制模块，所述信息处理模块将所述前刷摆臂向后方水平摆动的角度值处理转换为转向信号，并将转向信号传递至所述转向控制模块来规划所述清扫车的行车路线，使得所述寻边装置始终沿着路肩石运动。

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