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摘要：本发明涉及一种考虑记忆效应的水动力相互作用力预报方法。本发明所提预报方法主要分为三步。第一，通过考虑流体记忆效应实现对传统水动力模型的修正。第二，基于修正后的水动力模型，通过多水下机器人在水中近距离运动时某一个体所受水动力与该个体独立运动所受水动力做差的方法来构建水动力相互作用力预报模型。第三，利用参数等价代换方法，将多水下机器人的间距作为水动力相互作用力预报模型的自变量，以实现水动力相互作用力与间距关系的连续表示。本发明具有机理明确清晰、预报精度高等特点，可广泛应用于多水下机器人近距离运动时的水动力相互作用力预报工作。
主权项：1.一种考虑记忆效应的水动力相互作用力预报方法，其特征在于，包括以下步骤：第一，定义假设条件，通过考虑流体记忆效应实现对传统水动力模型的修正；所述对传统水动力模型的修正包括：考虑流体的记忆效应，引入速度高阶导数，建立表达多机器人近距离运动中每个个体所受水动力的高阶数学模型： 其中，Fn为多水下机器人中编号为n的个体机器人所受水动力；V，分别为第n个个体机器人的线速度、线加速度和线急动度；Ω，分别为第n个个体机器人的角速度、角加速度和角急动度；为线速度三阶及以上高阶导数；为角速度三阶及以上高阶导数；BV，Ω，分别为粘性类水动力项，惯性类水动力项，记忆效应项；第二，基于修正后的水动力模型，通过多水下机器人在水中近距离运动时某一个体所受水动力与该个体独立运动所受水动力做差的方法来构建水动力相互作用力预报模型；所述构建水动力相互作用力预报模型包括：对多机器人近距离运动中的第n个个体机器人所受水动力Fn与第n个个体水下机器人独立运动时所受水动力Fs做差，该差值即为第n个个体水下机器人与其它近距离运动的水下机器人之间的水动力相互作用力In，可表示为：In＝Fn-Fs2第三，利用参数等价代换方法，将多水下机器人的间距作为水动力相互作用力预报模型的自变量，以实现水动力相互作用力与间距关系的连续表示。
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百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 一种考虑记忆效应的水动力相互作用力预报方法
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