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摘要：本发明公开了一种转台回转速度的控制方法及其控制系统、高空作业平台，涉及高空作业平台技术领域。转台回转速度的控制方法包括：当臂架为展开状态时，若臂架的变幅角度α≥α0，且臂架的长度L＜L0，则转台的回转角速度ω＝ω0‑k1α‑α0，其中，α0为臂架的变幅角度的设定常量，L0为臂架的长度的设定常量，k1为臂架变幅控制角速度系数；若臂架的变幅角度α＜α0，且臂架的长度L≥L0，则转台的回转角速度ω＝ω0‑k2L‑L0，其中，k2为臂架伸长控制角速度系数；若臂架的变幅角度α≥α0，且臂架的长度L≥L0，则转台的回转角速度ω＝MIN{ω0‑k1α‑α0,ω0‑k2L‑L0}。

主权项：1.一种转台回转速度的控制方法，转台1上设置有臂架2，所述臂架2具有收藏状态和展开状态，其特征在于，包括：当所述臂架2为展开状态时，若所述臂架2的变幅角度α≥α0，且所述臂架2的长度L＜L0，则所述转台1的回转角速度ω=ω0-k1（α-α0），其中，α0为所述臂架2的变幅角度的设定常量，L0为所述臂架2的长度的设定常量，k1为臂架2变幅控制角速度系数；若所述臂架2的变幅角度α＜α0，且所述臂架2的长度L≥L0，则所述转台1的回转角速度为ω=ω0-k2（L-L0），其中，k2为臂架2伸长控制角速度系数；若所述臂架2的变幅角度α≥α0，且所述臂架2的长度L≥L0，则所述转台1的回转角速度ω=MIN{ω0-k1（α-α0）,ω0-k2（L-L0）}；在所述臂架2由收藏状态变为展开状态的过程中：当所述臂架2的变幅角度α先达到α0，则在所述臂架2的长度L＜L0时，所述转台1的回转角速度ω=ω0-k1（α-α0）；直到所述臂架2的长度L≥L0时，所述转台1的回转角速度ω=MIN{ω0-k1（α-α0）,ω0-k2（L-L0）}；当所述臂架2的长度L先达到L0，则在所述臂架2的变幅角度α＜α0时，所述转台1的回转角速度ω=ω0-k2（α-α0）；直到所述臂架2的变幅角度α≥α0时，所述转台1的回转角速度ω=MIN{ω0-k1（α-α0）,ω0-k2（L-L0）}；在所述臂架2由展开状态变为收藏状态的过程中：当所述臂架2的变幅角度α≥α0，且所述臂架2的长度L≥L0时，所述转台1的回转角速度ω=MIN{ω0-k1（α-α0）,ω0-k2（L-L0）}；当所述臂架2的变幅角度α先达到α0，则在所述臂架2的长度L≥L0时，所述转台1的回转角速度ω=ω0-k2（L-L0），直到所述臂架2的长度L＜L0时，所述转台1的回转角速度ω=ω0；当所述臂架2的长度L先达到L0，则在所述臂架2的变幅角度α≥α0时，所述转台1的回转角速度ω=ω0-k1（α-α0），直到所述臂架2的变幅角度α＜α0时，所述转台1的回转角速度ω=ω0。

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