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摘要：本发明涉及绝缘子检测机器人技术领域，特别涉及一种蠕动式绝缘子串劣化检测机器人。包括控制箱体、蠕动式移动机构、检测机构、上下串机构、可见光检测模块、导向杆组以及绝缘子电阻检测仪；其中蠕动式移动机构和可见光检测模块设置于控制箱体的顶部，检测机构设置于蠕动式移动机构上，用于对绝缘子串进行检测；上下串机构为两组且对称设置于控制箱体的两侧，用于环抱绝缘子串；导向杆组连接在两组上下串机构之间，绝缘子电阻检测仪设置于导向杆组上。本发明适应性强，爬行平稳，检测效率高，安全可靠，该机器人具有可沿着可变弧度与坡度绝缘子串运动的功能，适应于220KV输电线路水平瓷双伞裙绝缘子串。
主权项：1.一种蠕动式绝缘子串劣化检测机器人，其特征在于，包括控制箱体1、蠕动式移动机构2、检测机构3、上下串机构4、可见光检测模块5、导向杆组6以及绝缘子电阻检测仪7；其中蠕动式移动机构2和可见光检测模块5设置于控制箱体1的顶部，检测机构3设置于蠕动式移动机构2上，用于对绝缘子串进行检测；上下串机构4为两组且对称设置于控制箱体1的两侧，用于环抱绝缘子串；导向杆组6连接在两组上下串机构4之间，绝缘子电阻检测仪7设置于导向杆组6上；所述蠕动式移动机构2包括导轨203、滑块204、滑板及双向直线驱动机构，其中导轨203为两个且平行设置于所述控制箱体1的顶部，各导轨203上通过滑块204与滑板连接，双向直线驱动机构与两个滑板连接，用于驱动两个滑板反向运动；所述检测机构3为两组且分别设置于两个所述滑板上；所述检测机构3包括传动支架301、摆动驱动机构、平行四连杆机构、末端连杆309及检测金属块310，其中传动支架301与所述滑板连接；平行四连杆机构与传动支架301铰接，末端连杆309设置于平行四连杆机构的顶部，检测金属块310设置于末端连杆309上；摆动驱动机构设置于传动支架301上，且输出端与平行四连杆机构连接，用于驱动平行四连杆机构摆动；通过蠕动式移动机构2配合检测机构3，完成机器人沿绝缘子串轴线方向的移动与绝缘子电阻的检测，同时可见光检测模块5观察绝缘子表观状态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 一种蠕动式绝缘子串劣化检测机器人
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