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摘要：本发明公开了一种自动打桩控制方法、控制装置及打桩机，涉及打桩机技术领域。该自动打桩控制方法包括：获取打桩机的初始状态信息，初始状态信息包括打桩臂长度数据、斗杆长度数据、动臂长度数据、打桩臂角度数据、斗杆角度数据及动臂角度数据；根据锤头的预设单次打桩行程及初始状态信息得到目标行程组合，目标行程组合包括打桩臂油缸、斗杆油缸及动臂油缸各自的单次目标行程；根据目标行程组合控制打桩臂油缸、斗杆油缸及动臂油缸各自的进油量。本发明提供的自动打桩控制方法实现了打桩机的自动打桩作业，降低了人力成本，提高了作业精度。

主权项：1.一种自动打桩控制方法，其特征在于，包括：获取打桩机的初始状态信息，所述初始状态信息包括打桩臂长度数据、斗杆长度数据、动臂长度数据、打桩臂角度数据、斗杆角度数据及动臂角度数据；根据锤头的预设单次打桩行程及所述初始状态信息得到目标行程组合，所述目标行程组合包括打桩臂油缸、斗杆油缸及动臂油缸各自的单次目标行程；根据所述目标行程组合控制所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的进油量；所述根据锤头的预设打桩行程及所述初始状态信息得到目标行程组合的步骤包括：根据锤头的预设单次打桩行程及所述初始状态信息，得到多个行程组合，所述行程组合包括打桩臂油缸、斗杆油缸及动臂油缸各自的单次目标行程；计算多个所述行程组合各自的总进油量，其中，总进油量由所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的所述单次目标行程的进油量求和得到；比较多个所述行程组合的总进油量得到总进油量最小的所述目标行程组合；所述根据所述目标行程组合控制所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的进油量的步骤包括：根据前次打桩的纠偏行程组合及所述目标行程组合控制所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的进油量，其中，所述纠偏行程组合包括所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的纠偏行程；所述根据前次打桩的纠偏行程组合及所述目标行程组合控制所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的进油量的步骤包括：若所述纠偏行程为正值，则根据所述单次目标行程与所述纠偏行程之差控制进油量；若所述纠偏行程为负值，则根据所述单次目标行程与所述纠偏行程之和控制进油量。

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