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摘要：本发明涉及高空作业车控制技术领域，公开了一种面向折叠臂高空作业车的预作业位识别及自动展开控制系统及方法，系统包括臂架总成、比例多路阀组，控制器、操作面板、臂架姿态采集系统、作业位识别系统等。具体控制方法包括：a作业前准备工作，第三节臂展开控制；b作业位识别系统对预作业位的坐标进行定位识别；c预作业位的坐标结算，及预判是否超出作业范围；d臂架的一键自动展开控制。本发明的优点在于可以主动识别预作业位及预判是否满足作业范围要求，简化操作流程，降低作业强度，提高作业效率。

主权项：1.一种面向折叠臂高空作业车的预作业位识别及自动展开控制方法，其特征在于：具体包括以下步骤：a、第三节臂架控制：将折叠臂高空作业车停靠在合适的作业场合，展开下车支腿后，通过第三节臂控制按钮，控制第三节臂展开，控制器对第三节臂限位接近开关进行检测，当检测到第三节臂展开到位可进行下一步操作，否则禁止下一步操作；b、预作业位坐标定位识别：操作人员通过调整作业定位识别系统的俯仰、回转角度，将测距传感器的激光点投射到预判断作业位，然后将测距传感器、回转角测量传感器、俯仰角测量传感器的信息反馈给控制器，控制器通过算法自动识别预作业位的空间坐标；c、臂架各关节姿态逆解：基于绝对坐标系建立臂架系统的D-H模型，结合定位识别系统反馈的空间坐标信息，通过运动学逆解方法，计算得到臂架移动到预作业位位置时臂架系统的各姿态值；d、臂架安全展开判断：控制器再将臂架的各关节姿态预值与安全作业阈值做比较，若在若超出安全或作业范围，报警提醒并给出调整策略，操作人员回收臂架、调整车辆位置，重复a、b、c三个步骤，若在安全范围内则可进行下一步操作；e、臂架自动展开控制：在系统智能判断符合展开要求，控制系统根据臂架各关节姿态预值，先后控制转台的回转、一节臂俯仰、二节臂俯仰动作顺序展开，运动到预作业位进行高空作业任务；f、所述的步骤b预作业位识别及空间坐标计算方法，作业定位识别系统将采集信息反馈给控制器，测量得到距离l'、回转角俯仰角θ'；首先，建立定位系统的相对坐标系O1，根据反馈的三个参数计算得到，反馈点A1'的相对定位识别系统的相对空间坐标x1',y1',z1': 根据工作斗的尺寸，设定预留安全距离a,b,c，进一步得到预作业位A相对定位识别系统的相对空间坐标x1”,y1”,z1”: 然后，基于以转台中心O为原点建立的臂架系统绝对坐标系，可知定位识别系统原点O1相对臂架系统的绝对坐标x0,y0,z0，最终得到预作业位A相对臂架系统的绝对坐标x,y,z： 。

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百度查询： 湖北省专用汽车研究院 一种面向折叠臂高空作业车的预作业位识别及自动展开控制系统及方法