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摘要：本发明提供筒仓3D物料扫描仪、筒仓及筒仓扫描方法，属于物料贮存技术领域，用于对筒仓内物料分布情况进行识别。其中，筒仓3D物料扫描仪包括：内环、外环、扫描杆、仪器座、第一驱动部和第二驱动部；所述内环与外环同心，所述扫描杆一端转动连接于所述内环，另一端沿半径指向所述外环，所述第一驱动部连接在所述外环和扫描杆之间并驱动所述扫描杆沿着所述外环转动，所述仪器座悬挂于所述扫描杆并由所述第二驱动部驱动沿所述扫描杆滑动；所述扫描杆底部沿长度方向间隔设置有多个测距传感器，所述仪器座底部还设置有摄像头。本扫描仪应用于筒仓，配合筒仓扫描方法，能够获知筒仓内物料的堆积情况，且识别精度高。

主权项：1.筒仓3D物料扫描仪，其特征在于，包括：内环（1）、外环（2）、扫描杆（3）、仪器座（4）、第一驱动部（5）和第二驱动部（6）；所述内环（1）与外环（2）同心，所述扫描杆（3）一端转动连接于所述内环（1），另一端沿半径指向所述外环（2），所述第一驱动部（5）连接在所述外环（2）和扫描杆（3）之间并驱动所述扫描杆（3）沿着所述外环（2）转动，所述仪器座（4）悬挂于所述扫描杆（3）并由所述第二驱动部（6）驱动沿所述扫描杆（3）滑动；所述扫描杆（3）底部沿长度方向间隔设置有多个测距传感器（30），所述仪器座（4）底部还设置有摄像头（40）；所述第二驱动部（6）包括设于所述仪器座（4）的驱动带（60）和第二驱动电机（61），所述驱动带（60）由所述第二驱动电机（61）驱动并转动，所述驱动带（60）的其中一部分与所述扫描杆（3）接触，所述驱动带（60）转动时，所述仪器座（4）相对于所述扫描杆（3）滑动；所述仪器座（4）上，所述驱动带（60）的上方设置有悬挂座（41），所述悬挂座（41）内设置有悬挂槽（410），所述扫描杆（3）的杆体滑动连接于所述悬挂槽（410），所述扫描杆（3）的底面与所述驱动带（60）接触；所述驱动带（60）宽度方向的两侧为驱动位（601），中间为擦拭位（602）；所述扫描杆（3）上，所述测距传感器（30）设于中部；所述驱动位（601）与扫描杆（3）的杆体对应，所述擦拭位（602）与扫描杆（3）上测距传感器（30）对应；所述仪器座（4）上还设置有放线测距装置，包括测距体（42）、线、拉力检测器（43）和绕线电机（44），所述线的一端固接于所述测距体（42），另一端连接于所述绕线电机（44）驱动的卷线盘（45），所述绕线电机（44）控制所述测距体（42）下放的深度，所述拉力检测器（43）检测所述线中的拉力；所述拉力检测器（43）设于所述卷线盘（45）和测距体（42）之间，所述拉力检测器（43）的检测杆末端高于所述卷线盘（45）和测距体（42）的顶部，所述线从所述拉力检测器（43）的检测杆末端经过；所述悬挂座（41）位于所述仪器座（4）中部，所述绕线电机（44）固定于所述悬挂座（41）上的悬挂槽（410）顶部，所述扫描杆（3）上设置有横向槽（31），所述仪器座（4）沿所述扫描杆（3）滑动时，所述绕线电机（44）位于所述横向槽（31）中；所述放线测距装置还包括贯穿轴（46）、位移丝杆（47）和放线架（48）；所述贯穿轴（46）贯穿所述悬挂座（41）并由所述绕线电机（44）驱动，所述贯穿轴（46）垂直于所述横向槽（31）；四根所述位移丝杆（47）分别平行设置于所述贯穿轴（46）的两端及两侧且固定安装于所述仪器座（4）本体；两个所述放线架（48）分别设置于所述贯穿轴（46）的两侧，所述放线架（48）包括片体（481）和连接筒（482），两所述片体（481）相对设置，所述连接筒（482）连接在两个所述片体（481）之间的中部，所述连接筒（482）与所述贯穿轴（46）螺纹连接，所述片体（481）的两端部均设置有孔且分别与所述贯穿轴（46）两侧的位移丝杆（47）间隙配合，两个所述卷线盘（45）分别设置于所述放线架（48）的两端，且位于两片体（481）之间，所述卷线盘（45）与所述位移丝杆（47）螺纹连接；所述线绕于所述卷线盘（45）且末端固定于所述卷线盘（45）。

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