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摘要：本发明公开了一种围界的雷视探测和球机校准跟踪方法，包括：对所述球机进行校准；使用校准后的球机和雷视探测装置中的视频传感器，获取围界内的环境图像，并绘制视频防区；使用雷达视频探测器，对视频防区内出现的目标进行雷视协同侦察；结合所述视频防区的空间进行计算，定位所述目标的三维坐标；依据所述目标的三维坐标，驱动球机进行目标追踪。本发明能够实现对围界入侵目标的连续、实时和精准跟踪，有效地提升了围界防护系统的检测精度和实时性，具有重要的应用价值和推广前景，通过本发明，实现了围界系统目标入侵检测的自动化和智能化，大大提升了围界安全防护的水平和能力，具有重要的实用价值和广泛的应用前景。

主权项：1.一种围界的雷视探测和球机校准跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，对所述球机进行校准；步骤2，使用校准后的球机和雷视探测装置中的视频传感器，获取围界内的环境图像，并绘制视频防区；步骤3，使用雷达视频探测器，对视频防区内出现的目标进行雷视协同侦察；步骤4，结合所述视频防区的空间进行计算，定位所述目标的三维坐标；步骤5，依据所述目标的三维坐标，驱动球机进行目标追踪；其中，步骤1中所述的对球机进行校准，具体包括：步骤1-1，构建球机校准空间模型；步骤1-2，根据球机校准空间模型，计算位置校准误差；步骤1-3，根据球机校准空间模型，计算旋转校准误差；步骤1-4，依据所述位置校准误差和所述旋转校准误差，进行球机参数校准；其中，步骤1-1，构建球机校准空间模型，具体包括：所述球机在世界坐标系中旋转使用欧拉角表示，设围绕Y轴和Z轴以角度ω进行旋转，旋转矩阵为和分别表示如下： 使用上述旋转矩阵对球机进行旋转，相当于使用逆矩阵对场景进行旋转，据此将场景旋转矩阵表示如下： 其中，表示围绕Z轴以欧拉角的ψ进行旋转，表示围绕Y轴以欧拉角的θ进行旋转，表示围绕Z轴以欧拉角的进行旋转；将所述围界内任一点PW的世界坐标转换为与球机内部平移俯仰坐标绑定的球机笛卡尔坐标PC，变换方法如下： 其中，C表示所述球机的位置；步骤1-2中所述的计算位置校准误差，具体包括：计算所述位置校准的N次测量误差Perr，具体如下： 其中，PErrij是对于一组测量的误差，即点Mi与点Mj之间的实际长度MiMj与计算长度之间的绝对差异，具体如下：PErrij＝|MiMj2-CMi2-CMj2+2CMiCMjcosαij|cosαij＝Pi,Pj其中，αij是球机观测得到的点Mi和点Mj的夹角，Pi和Pj是球机在笛卡尔坐标系的内部平移俯仰坐标的三维单位向量，i和j代表N次测量的第i和j次测量；步骤1-3中所述的计算旋转校准误差，具体包括：围绕归一化向量[x,y,z]T旋转角度ω的旋转矩阵具体如下： c＝cosωs＝sinω由唯一非零向量和定义的平面上的旋转具体如下： 则所述旋转校准误差RErr，计算方法如下： 其中，表示相机的初始朝向角度，表示测量点Mi到相机位置C的向量，表示绕着旋转角度得到的向量，表示在和所在平面内，旋转角度Δθ，表示围绕旋转的旋转矩阵，表示坐标系内相机位置向量，表示在和所在平面内旋转Δθ的旋转矩阵，表示第j次测量和第i次测量点的欧拉角中的差值，Δθ＝θj-θi，表示第j次测量和第i次测量点的欧拉角中θ的差值，N表示测量次数。

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