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摘要：本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种相机内外参的标定方法、装置、设备、存储介质及程序产品，其中相机内外参的标定方法并不直接将相机厂商写入的内参矩阵或者采用张正友标定法确定的内参矩阵作为目标内参，目标外参的确定也不仅仅依赖于相机内参矩阵，而是在多个计算坐标中选取最优计算坐标，其中多个计算坐标根据相机内参矩阵和相机外参矩阵得到，即通过相机内参矩阵和相机外参矩阵的联合优化来降低摄像头对所拍摄场景的还原误差，使定位和目标检测更加精准。

主权项：1.一种相机内外参的标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取相机的拍摄图像；根据所述拍摄图像确定靶点在像素坐标系下的第一实际坐标、和所述靶点在世界坐标系下的第二实际坐标；获取所述相机的内参集合，其中所述内参集合中包括多组内参矩阵；根据所述靶点在像素坐标系下的第一实际坐标、所述靶点在世界坐标系下的第二实际坐标、及所述内参集合确定所述相机的外参集合，其中所述外参集合中包括多组外参矩阵，每组内参矩阵对应一组外参矩阵；根据所述相机的外参集合，确定所述靶点在所述世界坐标下的多个计算坐标，其中每组外参矩阵对应一个计算坐标；在多个所述计算坐标中选取最优计算坐标，将与所述最优计算坐标相对应的一组内参矩阵作为所述相机的目标内参，将与所述最优计算坐标相对应的一组外参矩阵作为所述相机的目标外参；根据所述相机的外参集合，确定所述靶点在所述世界坐标下的多个计算坐标包括：获取所述相机到地面的第一距离；根据所述靶点在像素坐标系下的第一实际坐标确定所述靶点在相机坐标系下的第三实际坐标；根据所述靶点在相机坐标系下的第三实际坐标、及所述第一距离确定所述靶点的深度系数；根据所述靶点相机坐标系下的第三实际坐标、所述靶点的深度系数和所述相机的外参集合，确定所述靶点在所述世界坐标下的多个计算坐标；所述根据所述靶点在相机坐标系下的第三实际坐标、及所述第一距离确定所述靶点的深度系数包括：计算所述相机的坐标点与所述靶点在相机坐标系下的第三实际坐标之间的第一向量；计算与地面垂直的单位法向量和所述第一向量的点积，得到第二距离；将所述第二距离除以所述第一距离，得到所述靶点的深度系数；所述在所述多个计算坐标中选取最优计算坐标包括：获取所述相机的运行模式；根据所述运行模式确定优化目标；根据所述优化目标在多个所述计算坐标中选取最优计算坐标。

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百度查询： 镁佳(北京)科技有限公司 相机内外参的标定方法、装置、设备、存储介质及程序产品