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摘要：本发明涉及电力巡检技术领域，尤其是涉及一种巡检机器人，包括主体框架，所述主体框架的上侧一端安装有控制器，且主体框架的上侧固定有立板，所述立板的上端安装有工业相机，所述主体框架的上侧位于四角位置处均安装有激光雷达，所述工业相机和激光雷达均与控制器电性连接。本发明通过桥架板移动机构和其中的桥架板装卸机构，在机器人遇到地面有沟槽时，可以带动两个桥架板移动，可以将两个桥架板搭接在沟槽的两侧地面上，使机器人的四个车轮通过两个桥架板可以平稳的通过沟槽，从而大幅提高了机器人的通过性，可以在更复杂的场地进行巡检作业。

主权项：1.一种巡检机器人，包括主体框架（1），所述主体框架（1）的上侧一端安装有控制器（2），且主体框架（1）的上侧固定有立板（3），所述立板（3）的上端安装有工业相机（4），所述主体框架（1）的上侧位于四角位置处均安装有激光雷达（9），所述工业相机（4）和激光雷达（9）均与控制器（2）电性连接，其特征在于，还包括：设置在主体框架（1）两侧的两个桥架板（10），两个所述桥架板（10）的外侧均设置有桥架板平衡机构；两个桥架板移动机构，两个所述桥架板移动机构对称设置在主体框架（1）的两端位置处；所述桥架板移动机构包括固定在主体框架（1）一端位于两侧位置处的两个套柱（101）和安装在主体框架（1）内侧一端的推拉电缸（103），所述推拉电缸（103）与控制器（2）电性连接，两个所述套柱（101）的内侧一端均滑动插设有伸缩杆（102），两个所述伸缩杆（102）的一端固定有一个移动架（104），所述推拉电缸（103）的伸缩端与移动架（104）的外部一侧固定连接，所述移动架（104）的内侧和两端设置有桥架板装卸机构；所述桥架板装卸机构包括贯穿转动连接在移动架（104）内侧的第一翻转轴（105），所述第一翻转轴（105）的外侧与移动架（104）之间设置有转动机构，且第一翻转轴（105）的外侧两端均固定有翻转臂（106），两个所述翻转臂（106）的一端均贯穿转动连接有第二翻转轴（107），两个所述第二翻转轴（107）的一端均安装有取放气缸（108），两个所述取放气缸（108）的伸缩端均安装有电动夹爪（109），且两个取放气缸（108）和两个电动夹爪（109）均与控制器（2）电性连接；所述桥架板平衡机构包括固定在桥架板（10）下侧两端的两个活塞筒（201）和固定在桥架板（10）一侧位于中段位置处的阀体（202），所述阀体（202）的内部两端开设有两个阀体流道（203），两个所述活塞筒（201）的内侧均滑动连接有活塞板（204），两个所述活塞板（204）的下侧均固定有延伸至活塞筒（201）外部的活塞杆（205），两个所述活塞杆（205）的下端均固定有底座板（206），两个所述活塞筒（201）的上端一侧均连接有柔性油管（209），两个所述柔性油管（209）的一端分别与两个阀体流道（203）的内部连通，两个所述底座板（206）的上侧两端均对称固定有两个导向杆（207），每个所述导向杆（207）的外侧上端均滑动套设有导向套杆（208），每个所述导向套杆（208）的上端均与桥架板（10）的下侧固定连接，两个所述活塞筒（201）和两个柔性油管（209）的内侧均填充有液压油，所述阀体（202）的内部设置有锁定机构，两个所述底座板（206）的下侧均固定有橡胶垫（215），两个所述橡胶垫（215）的内部均等间距固定有多个防滑凸点（216）；所述锁定机构包括转动连接在阀体（202）内部位于中段位置处的转动盘（210）和固定在阀体（202）外部一端的固定架（213），所述固定架（213）的一端转动连接有通断控制电缸（214），所述通断控制电缸（214）与控制器（2）电性连接，所述转动盘（210）的一端固定有位于阀体（202）外部的推拉杆（212），所述通断控制电缸（214）的伸缩端与推拉杆（212）的一端转动连接，所述转动盘（210）的内部开设有经过其圆心的直流道（211）；两个所述第二翻转轴（107）的一端均固定有活动皮带轮（111），所述移动架（104）的外侧两端固定有两个环形皮带轮（112），位于同一侧的所述活动皮带轮（111）和环形皮带轮（112）的外侧均转动连接有同步皮带（113）；所述转动机构包括安装在移动架（104）内侧位于中段位置处的翻转驱动电机（114）和固定在第一翻转轴（105）外侧位于中段位置处的蜗轮（116），所述翻转驱动电机（114）的驱动端固定有蜗杆（115），所述蜗杆（115）与蜗轮（116）相啮合，所述翻转驱动电机（114）与控制器（2）电性连接；两个所述桥架板（10）的上侧位于中段位置处均开设有凹槽（11），两个所述凹槽（11）的内侧均固定有固定方杆（12），两个所述电动夹爪（109）的两个夹爪一侧均开设有与固定方杆（12）相适配的V形槽（110）。

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