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摘要：本发明公开了单轨行走的轮隙自调节茶园双向自平衡作业平台及方法。本发明中运输齿条和变距齿条杆与轨道固定；上副挡板和下副挡板与两根旋转轴分别连接，两根旋转轴上均固定有松紧齿轮，自锁平台固定在主挡板上，中间传动齿轮布置在自锁平台和主挡板之间，与主挡板铰接，且与上传动齿轮和下传动齿轮啮合，上传动齿轮和下传动齿轮与主挡板分别转动连接；双端悬臂布置在车身组件上，且两端均布置有多功能卡盘。本发明轮隙可调，双端悬臂可以保证两端作业末端独立自主工作且不影响整个装置的平衡性，从而保证作业平台在直道轨道上运作的稳定性和弯道轨道处运作的可靠性；而且多功能卡盘能够夹持固定多种不同作业末端。

主权项：1.单轨行走的轮隙自调节茶园双向自平衡作业平台，包括轨道组件、车身组件、多功能卡盘、双端悬臂、主动轮组和从动轮组，其特征在于：所述轨道组件包括变距齿条杆、轨道、运输齿条和支架；所述轨道底部固定有与轨道等长的运输齿条，且轨道底部固定有等距排布的多个支架；轨道各弯道的两端位置处，其中一端顶部固定有一个变距齿条杆，另一端底部均固定有一个变距齿条杆；所述变距齿条杆中部设有一体成型的齿条部，两端的连杆部的长度相等且不小于主动轮组中传动杆外端到松紧齿轮中心的距离；所述双端悬臂包括移动平台、承重臂和自平衡配重平台；所述承重臂下方与车身组件固定；两个移动平台位于承重臂两端，且均与承重臂构成移动副；承重臂两端均焊接有限位管；所述自平衡配重平台置于承重臂中部，与承重臂构成移动副；两个移动平台和自平衡配重平台分别由各自自带的步进电机驱动；每个移动平台与一个多功能卡盘的连接板固定，且各移动平台底部均设有摄像机；所述主动轮组包括主挡板、上传动齿轮、中间传动齿轮、下传动齿轮、下副挡板、旋转轴、松紧齿轮、从动轮、上副挡板、主动齿轮、轮轴和自锁机构；所述主挡板上设有水平设置且阵列布置的四根轮轴，位于下排的其中一根轮轴与主动齿轮固定，并与主挡板转动连接，其余三根轮轴与三个从动轮分别构成圆柱副，并与主挡板分别固定；所述上副挡板与位于上排的两根轮轴均构成滑动副，下副挡板与位于下排的两根轮轴均构成滑动副；两根旋转轴上下排布，且均与主挡板构成转动副；两根旋转轴的螺纹段分别与上副挡板和下副挡板的螺纹孔构成螺旋副；每根旋转轴上固定一个松紧齿轮；上排的松紧齿轮和两个从动轮位于上副挡板与主挡板之间，下排的松紧齿轮、从动轮和主动齿轮位于下副挡板与主挡板之间；上排的旋转轴上固定有上传动齿轮，下排旋转轴上固定有下传动齿轮；所述上传动齿轮和下传动齿轮均与铰接在主挡板上的中间传动齿轮啮合；上传动齿轮、中间传动齿轮和下传动齿轮位于主挡板的同一侧，且与松紧齿轮分设在主挡板的不同侧；所述自锁机构包括复位弹簧、连杆、自锁杆、传动杆组和自锁平台；所述自锁平台通过螺栓固定连接在主挡板上，且中间传动齿轮位于自锁平台与主挡板之间；自锁平台开设有通槽、横向滑槽和纵向滑槽，纵向滑槽平行于旋转轴；通槽和横向滑槽均水平设置，且均垂直于纵向滑槽；所述传动杆组包括两根传动杆，两根传动杆靠近内端位置处通过铰接轴铰接，两根传动杆的内端均铰接有一个滑轮；传动杆的外端设有绕过主挡板的弯折段，弯折段端部设有朝外设置的斜面；传动杆组设有上下排布的两个，上排传动杆组中的两个滑轮与自锁平台的上排两个横向滑槽分别构成滚动摩擦副，上排传动杆组中的铰接轴与自锁平台的上排纵向滑槽构成滑动副，下排传动杆组中的两个滑轮与自锁平台的下排两个横向滑槽分别构成滚动摩擦副，下排传动杆组中的铰接轴与自锁平台的下排纵向滑槽构成滑动副；两个传动杆组中上下位置对齐的每两根传动杆通过一根连杆固定连接，每根连杆中部固定一根自锁杆；两根自锁杆穿过自锁平台的两个通槽，并分别嵌入中间传动齿轮对应侧的一个齿槽内；连杆与自锁平台通过多个复位弹簧连接；所述从动轮组和主动轮组相比只将主动齿轮换成从动轮，其它结构完全一致；所述主动轮组的主动齿轮与运输齿条啮合，并由驱动电机驱动；驱动电机由控制器控制；主动轮组和从动轮组前后布置；从动轮组和主动轮组的主挡板均与车身组件底部构成绕竖直轴线转动的转动副，从动轮组和主动轮组的各从动轮均与轨道构成滚动摩擦副。

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