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摘要：本发明公开了一种车道居中行驶轨迹决策方法，包括以下步骤：A、车道线识别与跟踪模块对车载摄像头拍摄的各帧图像中的车道线进行识别与跟踪，得到各帧图像中各条车道线的曲率方程和车道线长度；B、居中行驶轨迹决策模块根据曲率方程计算车道线与上一帧跟踪轨迹线的离散度以及车道线的弯道半径和车道线长度，并得到下一帧跟踪轨迹；C、转角指令计算模块根据步骤B得到的下一帧跟踪轨迹送入LQR控制器模块计算相对于上一帧踪轨迹的转角控制量。本发明能够改进现有技术的不足，使车道居中控制更加稳定。
主权项：1.一种车道居中行驶轨迹决策方法，其特征在于包括以下步骤：A、车道线识别与跟踪模块对车载摄像头拍摄的各帧图像中的车道线进行识别与跟踪，得到各帧图像中各条车道线的曲率方程和车道线长度；车道线曲率方程的表达式为， ，其中，c3为车道线曲率的一阶微分，c2为车道线曲率，c1为车道斜率，c0为车道线距离坐标系原点的横向距离；B、居中行驶轨迹决策模块根据曲率方程计算车道线与上一帧跟踪轨迹线的离散度以及车道线的弯道半径和车道线长度，并得到下一帧跟踪轨迹；具体包括以下步骤，B1、计算当前左右车道线与上一帧跟踪轨迹线的离散度，若通过离散度可以确定下一帧跟踪轨迹线则结束步骤B，否则转向步骤B2；B2、计算车道线弯道半径，确定合流分流，若通过弯道半径可以确定下一帧跟踪轨迹线则结束步骤B，否则转向步骤B3；B3、计算左右车道线长度差异，若左右车道线长度差异大于设定阈值，则取较长的车道线的参数c3、c2、c1作为下一帧跟踪轨迹线的参数c3、c2、c1，下一帧跟踪轨迹线参数c0取左右车道线参数c0项的平均值，否则取左右车道线参数的平均值为下一帧跟踪轨迹线参数；C、转角指令计算模块根据步骤B得到的下一帧跟踪轨迹送入LQR控制器模块计算相对于上一帧踪轨迹的转角控制量。
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百度查询： 深圳安智杰科技有限公司 一种车道居中行驶轨迹决策方法、设备及存储介质
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