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摘要：本发明涉及计算机图形学技术领域，尤其涉及一种巡更轨迹获取方法及装置。所述方法包括以下步骤：获取历史巡更轨迹数据、进行地理特异性分析和道路网络重构，生成巡更道路网络数据。进行机器人巡更模拟，获取巡更视野数据，并进行可见度分析。根据可见度结果，生成低可见度策略或高可见度策略。设计避障策略和异常处理方案，并将所有策略上传到机器人控制装置，以执行巡更任务；本发明结合了地理特异性分析、巡更模拟、可见度分析、轨迹推测、策略生成和机器人控制关键步骤，提供了一种利用机器人巡更来获取巡更轨迹的方法，提高了巡更任务的效率、安全性和巡更轨迹的准确性、可靠性。

主权项：1.一种巡更轨迹获取方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：获取厂区历史巡更轨迹数据；对厂区历史巡更轨迹数据进行地理特异性分析，得到厂区地理特征数据；基于厂区地理特征数据对历史巡更轨迹数据进行道路网络重构，生成巡更道路网络数据；步骤S2：根据厂区地理特征数据对巡更道路网络数据进行机器人巡更模拟，生成预期巡更数据；获取巡更视野数据；对巡更视野数据进行视野可见度分析，获得可见度结果数据，其中，步骤S2包括以下步骤：步骤S21：根据厂区地理特征数据对巡更道路网络数据进行机器人巡更模拟，得到初始巡更模拟数据；步骤S22：对初始巡更模拟数据进行预期巡更数据模拟，生成预期巡更数据；步骤S23：对机器人进行视野摄像头安装，以获取巡更视野数据；步骤S24：对巡更视野数据进行透视畸变矫正，得到矫正巡更视野数据；步骤S25：基于预期巡更数据对矫正巡更视野数据进行视野可见度分析，获得可见度结果数据，其中，步骤S25括以下步骤：步骤S251：对预期巡更数据进行预期视野数据抽取，得到预期巡更视野数据；步骤S252：对预期巡更视野数据和矫正巡更视野数据进行数据行对齐，得到行对齐巡更视野图像数据；步骤S253：对行对齐巡更视野图像数据进行单视角立体匹配，生成单视角立体匹配深度数据，其中，步骤S253包括以下步骤：步骤S2531：对行对齐巡更视野图像数据进行灰度差异代价计算，得到匹配代价数据；步骤S2532：根据匹配代价数据对行对齐巡更视野图像数据进行像素代价聚合，得到视差最小能量数据；步骤S2533：对视差最小能量数据进行视差估计，得到最小代价视差值；步骤S2534：对最小代价视差值进行深度信息转换，得到单视角立体匹配深度数据；步骤S254：根据单视角立体匹配深度数据对矫正巡更视野数据进行三维重建模拟，得到视野三维几何模拟数据；步骤S255：基于视野三维几何模拟数据对矫正巡更视野数据进行可见度估计，生成可见度结果数据；步骤S3：当可见度结果数据为低可见度数据时，基于低可见度数据对巡更视野数据和厂区地理特征数据进行轨迹地理推测，生成低可见度策略数据；当可见度结果数据为高可见度数据时，基于高可见度数据对巡更视野数据和预期巡更数据进行轨迹视野推测，生成高可见度策略数据，其中，步骤S3包括以下步骤：步骤S31：当可见度结果数据为低可见度数据时，基于低可见度数据对巡更视野数据进行地面视野提取，得到地面视野数据；步骤S32：对地面视野数据进行实时地理特征分析，得到实时地理特征数据；步骤S33：基于厂区地理特征数据对实时地理特征数据进行地理轨迹策略设计，生成低可见度策略数据，其中，步骤S33包括以下步骤：步骤S331：对实时地理特征数据进行地表特征重建，得到地面高程信息数据；步骤S332：基于厂区地理特征数据对地面高程信息数据进行定位匹配，生成实时定位数据；步骤S333：对实时定位数据进行轨迹滤波，得到低可见度巡更轨迹数据；步骤S334：基于厂区地理特征数据对实时地理特征数据进行可行道路枚举，生成可行道路数据；步骤S335：对可行道路数据进行通行风险评估，得到道路风险数据；步骤S336：基于道路风险数据对可行道路数据进行安全方案设计，生成低可见度策略数据；步骤S34：当可见度结果数据为高可见度数据时，基于高可见度数据对巡更视野数据进行连续抽帧，得到巡更视野抽帧图像数据；步骤S35：基于预期巡更数据对巡更视野抽帧图像数据进行视野轨迹策略设计，生成高可见度策略数据，其中，步骤S35包括以下步骤：步骤S351：对巡更视野抽帧图像数据进行可见区域提取，得到可见区域数据；步骤S352：基于可见区域数据对预期巡更数据进行区域环境匹配，得到匹配环境区域数据；步骤S353：对匹配环境区域数据进行区域点信息标记，生成标记区域点数据；步骤S354：对标记区域点数据进行标记点串联，得到高可见度巡更轨迹数据；步骤S355：对预期巡更数据进行预期巡检目标获取，得到预期巡检目标数据；步骤S356：根据预期巡检目标数据对标记区域点数据进行路径拓扑，得到巡更道路数据；步骤S357：对巡更道路数据进行极限覆盖巡检策略构建，生成高可见度策略数据；步骤S4：对巡更视野数据进行避障策略设计，得到障碍避让策略数据；对巡更视野数据进行异常处理方案构建，生成异常处理策略数据；将障碍避让策略数据、异常处理策略数据、低可见度策略数据或高可见度策略数据上传到机器人控制装置，以执行机器人巡更任务。

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