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摘要：本申请公开了一种上料装置及上料方法，该上料装置包括上料机器人和抓手组件，上料机器人包括机械臂，机械臂能够在三维空间内运动，抓手组件包括快换盘、视觉系统和至少三组夹爪组，快换盘与机械臂连接，视觉系统与快换盘连接，至少三组夹爪组分别与快换盘连接。在取件时，可以通过视觉系统对料框内的零件摆放姿态进行定位，再基于零件摆放姿态调整对应夹爪组的夹取姿态，之后通过夹爪组的夹取零件；在放件时，可以通过视觉系统对工装的安装姿态进行定位，再基于工装的安装姿态调整对应夹爪组的放件姿态，之后通过夹爪组将零件放至工装中。本申请能够适配零件的摆放姿态及工装的安装姿态调整夹爪组姿态，从而提高抓件放件精度及抓件放件节拍。
主权项：1.一种上料装置，其特征在于，包括：上料机器人，所述上料机器人包括机械臂，所述机械臂能够在三维空间内运动；抓手组件，所述抓手组件包括快换盘、视觉系统和至少三组夹爪组，所述快换盘与所述机械臂连接；所述视觉系统与所述快换盘连接，用于对零件的摆放姿态或工装的安装姿态进行定位；所述至少三组夹爪组分别与所述快换盘连接，用于夹取或释放零件；其中，所述上料机器人用于带动所述抓手组件移动，及用于根据所述零件的摆放姿态调整所述夹爪组的夹取姿态，及用于根据所述工装的安装姿态调整所述夹爪组的放件姿态。
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百度查询： 上汽通用五菱汽车股份有限公司 上料装置及上料方法
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